[发明专利]臂架抑振装置、举高消防车和臂架抑振方法

权利要求书

1.一种臂架抑振方法，其特征在于，包括第一方法，所述第一方法包括：

根据臂架（10）的待执行动作确定需要输入给比例阀的至少两个子控制信号，所述比例阀用于控制臂架（10）的动作；和

将所述至少两个子控制信号间隔预设时间依次叠加输入给所述比例阀，且在后输入的子控制信号被配置为消减在前输入的子控制信号引起的振动；

所述第一方法还包括：根据臂架（10）的待执行动作确定需要输入给所述比例阀以使所述臂架（10）能够执行所述待执行动作的总控制信号，根据所述总控制信号确定至少两个子控制信号，所述至少两个子控制信号叠加后所形成的控制信号的电压值与所述总控制信号的电压值相等。

2.根据权利要求1所述的臂架抑振方法，其特征在于，在后输入的子控制信号的电压值小于在前输入的子控制信号的电压值。

3.根据权利要求1所述的臂架抑振方法，其特征在于，所述第一方法还包括：经过预设输入时间后，间隔预设时间依次停止所述至少两个子控制信号的输入。

4.根据权利要求1所述的臂架抑振方法，其特征在于，所述至少两个子控制信号包括第一控制信号和第二控制信号，将所述至少两个子控制信号间隔预设时间依次叠加输入给所述比例阀，且在后输入的子控制信号被配置为消减在前输入的子控制信号引起的振动的操作包括：

先将所述第一控制信号输入给所述比例阀；和

经过第一预设时间后，再将所述第二控制信号叠加输入给所述比例阀，所述第二控制信号被配置为消减所述第一控制信号引起的振动。

5.根据权利要求4所述的臂架抑振方法，其特征在于，所述第一控制信号和所述第二控制信号均为阶跃信号，所述第一预设时间为所述臂架（10）的振动周期的一半。

6.根据权利要求1所述的臂架抑振方法，其特征在于，所述至少两个子控制信号包括第一控制信号、第二控制信号和第三控制信号，将所述至少两个子控制信号间隔预设时间依次叠加输入给所述比例阀，且在后输入的子控制信号被配置为消减在前输入的子控制信号引起的振动的操作包括：

先将所述第一控制信号输入给所述比例阀；

经过第一预设时间后，将所述第二控制信号叠加输入给所述比例阀，所述第二控制信号被配置为消减所述第一控制信号引起的振动；和

经过第二预设时间后，再将所述第三控制信号叠加输入给所述比例阀，所述第三控制信号被配置为消减所述第二控制信号引起的振动。

7.根据权利要求1所述的臂架抑振方法，其特征在于，还包括：

在臂架（10）处于运动状态时，采用所述第一方法抑制臂架（10）的振动；

在臂架（10）处于静止状态时，采用第二方法抑制臂架（10）的振动，所述第二方法与所述第一方法不同。

8.根据权利要求7所述的臂架抑振方法，其特征在于，所述第二方法包括：

检测臂架（10）的姿态和晃动信号；

根据所述臂架（10）的姿态和晃动信号计算能够抑制所述臂架（10）振动的抑振信号；

向所述比例阀输入所述抑振信号。

9.根据权利要求8所述的臂架抑振方法，其特征在于，根据所述臂架（10）的姿态和晃动信号计算能够抑制所述臂架（10）振动的抑振信号的操作包括：

根据所述臂架（10）的姿态确定所述臂架（10）的当前固有频率，根据所述臂架（10）的晃动信号确定所述臂架（10）的当前振动方向和幅值，根据所述臂架（10）的当前固有频率、当前振动方向和幅值计算能够抑制所述臂架（10）振动的抑振信号。