[发明专利]一种面向路侧感知的标注数据预处理方法

权利要求书

1.一种面向路侧感知的标注数据预处理方法，其特征在于，包括：

在路侧设置多个摄像机；

获得所述摄像机的相机图像以及对应的时间戳，所述时间戳是所述摄像机捕获图像的具体时刻；

对所述相机图像进行解压缩；

将预设摄像机的预设时间戳的相机图像设置为基准图像，所述基准图像对应的时间戳为基准时间戳，所述基准图像对应的摄像机为基准摄像机；

判断非基准摄像机中是否存在时间戳对齐的相机图像，所述时间戳对齐的相机图像满足如下条件：所述基准时间戳与单个所述非基准摄像机的多个相机图像的时间戳之间形成多个时间戳差值，其中存在一个最小时间戳差值，而且多个所述非基准摄像机的多个所述最小时间戳差值的最大值小于对应的预设阈值，所述预设阈值根据实验经验进行设置；

若判断结果为存在所述时间戳对齐的相机图像，删除各个摄像机之中的落后相机图像，所述落后相机图像的时间戳落后于所述时间戳对齐的相机图像之中对应相机图像的时间戳；

若判断结果为不存在所述时间戳对齐的相机图像，判断所述基准时间戳是否落后于所有其它摄像机的最新时间戳；若判断结果为所述基准时间戳落后于所有其它摄像机的最新时间戳，删除所述基准图像，同时将大于所述基准时间戳的时间戳设置为新的基准时间戳，将新的基准时间戳对应的相机图像设置为新的基准图像；若判断结果为存在任一其它摄像机的时间戳落后于所述基准时间戳，删除所述摄像机中指代时间落后的时间戳对应的相机图像，以所述基准时间戳对应的相机图像为基准图像；再次判断所述非基准摄像机中是否存在时间戳对齐的相机图像，重复上述步骤直至出现符合条件的基准图像；

使用镜像畸变公式对所有参与预处理的相机图像进行去畸变处理，所述参与预处理的相机图像指确定基准图像后，所有相机中大于所述基准时间戳的时间戳对应的所有相机图像，去畸变表达式如下：

其中，x,y是像素在去畸变之前在像素坐标系中的坐标，x_correct，y_correct为所述像素在去畸变之后在所述像素坐标系中的坐标，k₁，k₂，k₃为径向畸变系数，为到图像中心的距离；

对去畸变处理之后的相机图像使用jpeg格式进行压缩；

保存压缩之后的图像。

2.根据权利要求1所述的面向路侧感知的标注数据预处理方法，其特征在于，所述对所述相机图像进行解压缩的步骤包括：

对不同的摄像机的相机图像进行串行解压缩处理，或者同时对所有的摄像机的相机图像进行并行解压缩处理。

3.根据权利要求1所述的面向路侧感知的标注数据预处理方法，其特征在于，所述径向畸变系数k₁、k₂、k₃通过张正友标定法进行标定。