[发明专利]一种激光雷达数据点处理方法及装置

说明书

本发明提供一种激光雷达数据点处理方法及装置，涉及激光雷达技术领域，包括以下步骤获取待处理的所述轮廓成像点的第一参考点集和第二参考点集，所述第一参考点集和所述第二参考点集分别为位于待处理的轮廓成像点两侧的若干轮廓成像点，且第一参考点集和第二参考点集的数量相等；根据第一参考点集和第二参考点集，对待处理的轮廓成像点进行平滑处理，得到待处理的轮廓成像点的平滑后横纵坐标值，本发明得到更加精准的数据点，从而达到高精度测距、高精度成像的目的。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达数据点处理方法及装置。

背景技术

激光雷达(LightLaser Detection and Ranging，LiDAR)，是激光探测及测距系统的简称，是由用激光器作为辐射源的雷达。激光雷达是激光技术与雷达技术相结合的产物。由发射机、天线、接收机、跟踪架及信息处理等部分组成。发射机是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器等；天线是光学望远镜；接收机采用各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等。激光雷达采用脉冲或连续波这两种工作方式，探测方法分直接探测与外差探测。

激光雷达按维度可分为二维激光雷达和三维激光雷达，目前基于二维激光雷达技术的管道内部成像过程中，通常采用的方法是通过二维激光雷达接收同一帧激光信号的回波信号，并根据该回波信号构建二维图像来显示管道内部二维图像数据。现有技术中，通过二维激光雷达展示的轮廓成像是将获取的每一次数据都进行展示，而在回波信号采集过程中，往往存在误差，使得某次数据会存在较大的偏差，另外，由于二维激光雷达的每帧有效数据获得的有效点个数会根据环境改变随之改变，导致成像出来的轮廓并不是那么准确。因此还需要对雷达的每帧有效数据进行预处理，预处理后得到的数据点可能会出现稍微的错位，变为离散的数据点，导致成像出来的轮廓依然不够准确。

因此，对预处理后的二维激光雷达的数据点进行相应的处理需求是目前业界亟待解决的重要课题。

发明内容

本发明提供一种激光雷达数据点处理方法及方法，用以解决现有技术中预处理后得到的数据点可能会出现稍微的错位的缺陷，实现得到更加精准的数据点，从而达到高精度测距、高精度成像的目的。

本发明提供一种激光雷达数据点处理方法，包括以下步骤：

获取回波信号，并根据所述回波信号生成待测物的二维雷达图像，所述二维雷达图像由若干轮廓成像点构成，还包括以下步骤：

获取待处理的所述轮廓成像点的第一参考点集和第二参考点集，所述第一参考点集和所述第二参考点集分别为位于待处理的轮廓成像点两侧的若干轮廓成像点，且第一参考点集中轮廓成像点和第二参考点集中轮廓成像点的数量相等；

根据第一参考点集和第二参考点集，对待处理的轮廓成像点进行平滑处理，得到待处理的轮廓成像点的平滑后横纵坐标值。

根据本发明提供的一种激光雷达数据点处理方法，根据第一参考点集和第二参考点集，对待处理的轮廓成像点进行平滑处理，得到待处理的轮廓成像点的平滑后横纵坐标值，具体包括以下步骤：

获取待处理的轮廓成像点、第一参考点集和第二参考点集在二维雷达图像中的原始横纵坐标值；

根据所述原始横纵坐标值，对待处理的轮廓成像点进行平滑处理，得到待处理的轮廓成像点的平滑后横纵坐标值。

根据本发明提供的一种激光雷达数据点处理方法，根据所述原始横纵坐标值，对待处理的轮廓成像点进行平滑处理，得到待处理的轮廓成像点的平滑后横纵坐标值，具体包括以下步骤：

将待处理的轮廓成像点的原始横坐标值确定为平滑后横坐标值；

获取待处理的轮廓成像点、第一参考点集和第二参考点集的原始纵坐标值的纵平均值，将所述纵平均值确定为平滑后纵坐标值。