[发明专利]在车辆运行时检测三维结构模型

权利要求书

1.一种配备在车辆中的设备，该设备包括：

导航系统接收器；

相机；

存储器；以及

处理器，其与导航系统接收器、存储器并且与相机耦合，其中处理器配置为执行用于在运行时检测车辆附近的一个或多个三维结构的方法，该方法包括：

由处理器使用相机生成车辆附近的鸟瞰(BEV)相机图像，该BEV相机图像包括附近的一个或多个结构的二维坐标；

由处理器生成车辆附近的BEV高度图像，该BEV高度图像提供附近的一个或多个结构的高度；

由处理器基于BEV相机图像和BEV高度图像，检测附近的一或多个三维结构的一个或多个边缘；

由处理器通过基于一个或多个三维结构的边缘的平面拟合生成车辆附近的一个或多个三维结构的模型；以及

由处理器基于车辆附近的一个或多个三维结构的模型，重新配置导航系统接收器。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述BEV高度图像是基于从车辆的雷达捕获的雷达数据生成的。

3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述BEV高度图像是使用所述雷达数据生成的BEV雷达图像。

4.根据权利要求3所述的设备，其中，检测一个或多个三维结构的边缘包括：

由处理器通过合并BEV相机图像和BEV雷达图像以为BEV相机图像中的每个像素添加高度信息作为通道来生成合并图像；以及

由处理器通过将合并图像输入到人工神经网络来检测边缘。

5.根据权利要求1所述的设备，其中，所述BEV高度图像是基于从车辆的激光雷达捕获的激光雷达数据生成的。

6.根据权利要求1所述的设备，所述相机包括配备在车辆的不同侧上的多个相机。

7.根据权利要求1所述的设备，其中，重新配置所述导航系统接收器包括改变导航系统接收器正在使用的频率。

8.一种计算机程序产品，包括计算机存储设备，所述计算机存储设备包括计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在由处理器执行时使处理器执行用于在运行时检测车辆附近的一个或多个三维结构的方法，该方法包括：

由处理器使用相机生成车辆附近的鸟瞰(BEV)相机图像，该BEV相机图像包括附近的一个或多个结构的二维坐标；

由处理器生成车辆附近的BEV高度图像，该BEV高度图像提供附近的一个或多个结构的高度；

由处理器基于BEV相机图像和BEV高度图像，检测附近的一或多个三维结构的一个或多个边缘；

由处理器通过基于一个或多个三维结构的边缘的平面拟合生成车辆附近的一个或多个三维结构的模型；以及

由处理器基于车辆附近的结构的模型，重新配置导航系统接收器。

9.根据权利要求8所述的计算机程序产品，其中，所述BEV高度图像是基于从车辆的雷达捕获的雷达数据生成的。

10.根据权利要求9所述的计算机程序产品，其中，所述BEV高度图像是使用所述雷达数据生成的BEV雷达图像。