[发明专利]一种四足机器人抗击打能力试验装置及测试方法

说明书

本发明提供一种四足机器人抗击打能力试验装置及测试方法，涉及机器人制造领域，所述四足机器人放置于平面上，所述四足机器人具有四个支撑腿，四个所述支撑腿的足端均与所述平面相接触，试验装置包括：支架，所述支架设于所述平面上，且所述四足机器人位于所述支架的下方；撞击机构，所述撞击机构的一端设于所述支架上，所述撞击机构的另一端能够撞击所述四足机器人；检测机构，所述检测机构设于所述四足机器人上，所述检测机构能够检测所述四足机器人运动速度及运动方向，本发明的技术方案操作简单，无需多余传感器即可精确计算得到击打力，降低了测量成本。

技术领域

本发明涉及机器人制造领域，特别涉及一种四足机器人抗击打能力试验装置及测试方法。

背景技术

四足机器人日渐备受研究学者所青睐，在四足机器人能力与指标测试和考核方向没有统一标准，四足机器人的抗击打能力是其核心指标，也是考量机器人在复杂工况中作业的本领，其中，击打力的精确计算也是难点与重点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种四足机器人抗击打能力试验装置，实现了精确测量四足机器人的抗击打能力。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种四足机器人抗击打能力试验装置，所述四足机器人放置于平面上，所述四足机器人具有四个支撑腿，四个所述支撑腿的足端均与所述平面相接触，试验装置包括：支架，所述支架设于所述平面上，且所述四足机器人位于所述支架的下方；撞击机构，所述撞击机构的一端设于所述支架上，所述撞击机构的另一端能够撞击所述四足机器人；检测机构，所述检测机构设于所述四足机器人上，所述检测机构能够检测所述四足机器人运动速度及运动方向。

进一步地，在上述一种四足机器人抗击打能力试验装置中，所述撞击机构包括沙袋与绳索，所述沙袋通过所述绳索悬挂在所述支架上，且所述沙袋在摆动时能够撞击到所述四足机器人。

进一步地，在上述一种四足机器人抗击打能力试验装置中，所述检测机构包括陀螺仪和加速度计，所述陀螺仪和所述加速计设于所述四足机器人上，所述陀螺仪用于检测所述四足机器人的运动方向，所述加速度计用于检测所述四足机器人受到撞击的瞬时速度的变化。

进一步地，在上述一种四足机器人抗击打能力试验装置中，所述检测机构还包括拉力传感器，所述拉力传感器设于支撑腿的端部，所述拉力传感器能够检测所述支撑腿的足端力的变化。

进一步地，在上述一种四足机器人抗击打能力试验装置中，所述支架包括一个横杆和两个竖杆，所述两个竖杆的一端分别与所述横杆的两端连接，所述两个竖杆的另一端与所述平面连接。

进一步地，在上述一种四足机器人抗击打能力试验装置中，所述横杆的长度为1500mm，所述竖杆的长度为1700mm。

进一步地，在上述一种四足机器人抗击打能力试验装置中，所述绳索为钢索，当所述沙袋撞击所述四足机器人时，所述沙袋的质心位置与所述四足机器人相接触。