[发明专利]控制无人机避障的方法、装置、存储介质及无人机

权利要求书

1.一种控制无人机避障的方法，其特征在于，所述方法包括：

在当前周期内获取位于无人机对应的第一预设危险区域内的多个目标点的位置信息，所述目标点为位于所述第一预设危险区域内的障碍物的位置点；所述第一预设危险区域为位于所述无人机的飞行方向上预设距离范围内的指定宽度的区域；

将所述第一预设危险区域按照预设间隔距离划分为多个危险子区域；

根据所述位置信息和所述预设间隔距离确定每个危险子区域对应的目标点参数，所述目标点参数包括第一目标点距离和位于该危险子区域中的目标点的目标数量，所述第一目标点距离包括指定目标点与所述无人机的距离，所述指定目标点为位于该危险子区域中距离所述无人机最近的目标点；

根据每个危险子区域对应的所述第一目标点距离和所述目标数量，确定所述无人机与所述障碍物的第一危险距离；

根据所述第一危险距离控制所述无人机避障；

所述位置信息包括相对于所述无人机的纵向距离；所述根据所述位置信息和所述预设间隔距离确定每个危险子区域对应的目标点参数包括：

针对每个目标点，根据所述预设距离间隔和该目标点对应的所述纵向距离确定该目标点对应的距离标识：

确定所述距离标识对应的目标危险子区域，所述目标危险子区域包括目标子区域集合中的至少一个危险子区域，所述目标子区域集合包括子区域标识与所述距离标识相同的指定危险子区域和与所述指定危险子区域相邻的危险子区域；

按照第一预设调整幅度分别更新每个所述目标危险子区域对应的所述目标数量；

根据该目标点对应的所述纵向距离分别更新每个所述目标危险子区域对应的当前目标点距离，得到每个所述目标危险子区域分别对应的所述第一目标点距离；

在针对多个所述目标点中的每个所述目标点均更新对应的目标危险子区域的所述目标数量后，得到每个危险子区域分别对应的所述目标数量；在针对多个所述目标点中的每个所述目标点均更新对应的目标危险子区域的所述第一目标点距离后，得到每个危险子区域分别对应的所述第一目标点距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该目标点对应的所述纵向距离分别更新每个所述目标危险子区域对应的当前目标点距离包括：

针对每个所述目标危险子区域，确定该目标点的纵向距离是否小于该目标危险子区域对应的所述当前目标点距离；

若该目标点的纵向距离小于该目标危险子区域对应的所述当前目标点距离，将所述当前目标点距离对应的距离值更新为该目标点的纵向距离，得到该目标危险子区域对应的所述第一目标点距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个危险子区域对应的所述第一目标点距离和所述目标数量，确定所述无人机与所述障碍物的第一危险距离包括：

针对每个所述危险子区域，根据该危险子区域对应的所述目标数量确定该危险子区域对应的连续有效检测次数，其中，所述连续有效检测次数为检测到该危险子区域内存在目标点的连续检测次数；

获取上一周期确定出的每个危险子区域分别对应的目标点历史距离；

针对每个所述危险子区域，根据该危险子区域对应的所述第一目标点距离和所述目标点历史距离确定该危险子区域对应的第二目标点距离；

根据每个所述危险子区域分别对应的所述连续有效检测次数和所述第二目标点距离从多个所述危险子区域中确定指定危险子区域，并将所述指定危险子区域对应的所述第二目标点距离作为所述第一危险距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述危险子区域分别对应的所述连续有效检测次数和所述第二目标点距离从多个所述危险子区域中确定指定危险子区域包括：

从多个所述危险子区域中确定所述连续有效检测次数大于或者等于第一预设阈值的至少一个选定危险子区域；

从至少一个所述选定危险子区域中确定与所述无人机距离最近的危险子区域作为所述指定危险子区域。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据该危险子区域对应的所述目标数量确定该危险子区域对应的连续有效检测次数包括：

在所述目标数量大于或者等于第二预设阈值的情况下，按照第二预设调整幅度增加该危险子区域对应的所述连续有效检测次数。