[发明专利]一种机器人肌肉结构

说明书

本发明公开了一种机器人肌肉结构，包括动脉管、静脉管和三通，所述动脉管和静脉管的一端分别与三通的其中两端相连接，所述三通剩余一端接头连接有无弹软管，所述无弹软管上固定套装有固定肌腱，并在靠近固定肌腱的一侧套装有内层薄膜管，且所述内层薄膜管的外侧依次套装有尼龙布料管、多层无弹纤维网管和外层薄膜管，所述内层薄膜管和尼龙布料管在远离固定肌腱的一端与无弹软管的另一端端口连接，所述多层无弹纤维网管和外层薄膜管在远离固定肌腱的一端共同连接有活动肌腱。该种机器人肌肉结构，结构简单合理，设计新颖，调节精准便捷，并具有制造成本低和灵活度高的优点，市场应用前景较高，便于广泛推广使用。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人肌肉结构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它即能接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领进行行动。机器人主要的任务是协助人类工作、例如生产业、建筑业或者是危险的工作。为了使机器人能够更加高效的执行人类设计的工作，通常会在机器人身上设置一些仿真人体形态的结构。

机器人肌肉结构是机器人仿真人体形态的结构之一，但在现有技术中，机器人肌肉，普遍具有结构复杂、制造成本高和灵活度底的缺点。因此我们对此做出改进，提出一种机器人肌肉结构。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

本发明一种机器人肌肉结构，包括动脉管、静脉管和三通，所述动脉管和静脉管的一端分别与三通的其中两端相连接，所述三通剩余一端接头连接有无弹软管，所述无弹软管上固定套装有固定肌腱，并在靠近固定肌腱的一侧套装有内层薄膜管，且所述内层薄膜管的外侧依次套装有尼龙布料管、多层无弹纤维网管和外层薄膜管，所述内层薄膜管和尼龙布料管在远离固定肌腱的一端与无弹软管的另一端端口连接，所述多层无弹纤维网管和外层薄膜管在远离固定肌腱的一端共同连接有活动肌腱；所述动脉管和静脉管上分别安装有动脉管电磁阀和静脉管电磁阀，且所述动脉管电磁阀为常闭电磁阀，所述静脉管电磁阀为常开电磁阀。

作为本发明的一种优选技术方案，所述内层薄膜管和尼龙布料管的两端连接有轧带，并通过轧带固定在无弹软管上。

作为本发明的一种优选技术方案，所述无弹软管在靠近内层薄膜管内侧的一段表面开设有若干气孔，且所述内层薄膜管内侧充有气体。

作为本发明的一种优选技术方案，所述无弹软管在远离三通的一端端口处密封连接有无弹软管堵头。

作为本发明的一种优选技术方案，所述多层无弹纤维网管与尼龙布料管之间填充有润滑剂。

作为本发明的一种优选技术方案，所述动脉管、静脉管、动脉连接管、静脉连接管和无弹软管均为PVC软管、牛筋管、四氟管或尼龙软管。

作为本发明的一种优选技术方案，所述外层薄膜管和内层薄膜管均是由尼龙薄膜制成的管状物。

作为本发明的一种优选技术方案，所述多层无弹纤维网管是由尼龙丝编织成的网管，所述尼龙布料管是由尼龙布料做成的管状物。

作为本发明的一种优选技术方案，外层薄膜管的膨胀直径大于内层薄膜管的膨胀直径，所述内层薄膜管的膨胀直径大于尼龙布料管的膨胀直径，所述尼龙布料管的膨胀直径大于多层无弹纤维网管的膨胀直径，所述内层薄膜管的舒张长度与尼龙布料管的舒张长度相同，且均为多层无弹纤维网管和外层薄膜管的舒张长度的两倍。

本发明的有益效果是：通过动脉管、静脉管、动脉管电磁阀和静脉管电磁阀的配合使用，实现了对内层薄膜管内部气体及气体容量的快速调节，进而可实现对尼龙布料管和纤维网管的膨胀与收缩调节，达到快速调节机器人肌肉的收缩与放松的效果；本发明一种机器人肌肉结构，结构简单合理，设计新颖，调节精准便捷，并具有制造成本底和灵活度高的优点，市场应用前景较高，便于广泛推广使用。

附图说明