[发明专利]车路协同定位方法、装置、车载定位系统及路侧设备

说明书

本申请公开了一种车路协同定位方法、装置、车载定位系统及路侧设备，涉及车联网技术领域，该方法包括：接收至少一个路侧设备RSU发送的第一车辆对万物V2X消息，第一V2X消息携带RSU位置信息；基于第一参数确定车辆与所述RSU的第一定位信息，所述第一定位信息包括第一距离信息，或者，所述第一定位信息包括第一距离信息和第一角度信息，其中，所述第一参数通过对V2X直通链路上传输的信号进行测量确定；根据所述第一定位信息和所述RSU位置信息，确定车辆位置。本申请的方案实现了在无GNSS场景且不依赖高精地图的情况下实现对车辆的精确定位。

技术领域

本申请涉及车联网技术领域，尤其是涉及一种车路协同定位方法、装置、车载定位系统及路侧设备。

背景技术

现在车路协同/车联网定位方式存在多种。全球导航卫星系统（GlobalNavigation Satellite System，GNSS）/GNSS实时载波相位差分技术（Real-TimeKinematic，RTK）在有GNSS信号覆盖的情况能够达到较高的定位精度，但在无GNSS覆盖或者GNSS信号覆盖不佳的情况下（如隧道、地下运输通道、煤矿井下、城市管廊等），GNSS/GNSSRTK无法实现定位或者无法支持高精定位，此时支持车路协同需要采用其他的定位方式。但是，其他定位方式中：

采用惯性测量单元（Inertial Measurement Unit，IMU）的方式辅助定位，和/或基于传感器（例如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等）的方式定位中，如需实现高精度定位，通常还需要预先采集高精地图，通过特征点检测并与高精地图进行匹配，才可实现高精定位，但对于车路协同应用而言，需要全国的高精地图达到较高覆盖率。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种车路协同定位方法、装置、车载定位系统及路侧设备，从而解决现有技术中无GNSS场景下车辆的高精定位需要依赖高精地图的问题。

第一方面，本申请的实施例提供一种车路协同定位方法，应用于车载定位系统，包括：

接收至少一个路侧设备RSU发送的第一车辆对万物V2X消息，第一V2X消息携带RSU位置信息；

基于第一参数确定车辆与所述RSU的第一定位信息，所述第一定位信息包括第一距离信息，或者，所述第一定位信息包括第一距离信息和第一角度信息，其中，所述第一参数通过对V2X直通链路上传输的信号进行测量确定；

根据所述第一定位信息和所述RSU位置信息，确定车辆位置。

可选地，根据所述第一定位信息和所述RSU位置信息，确定车辆位置，包括：

根据检测传感器检测到的所述车辆与至少一个RSU的第二定位信息、所述RSU位置信息和所述第一定位信息，确定所述车辆位置，其中，所述第二定位信息包括第二距离信息，或者，所述第二定位信息包括第二距离信息和第二角度信息。

可选地，所述方法还包括：

获取所述检测传感器的检测数据；

确定所述检测数据的有效性；

根据检测传感器检测到的所述车辆与至少一个RSU的第二定位信息、所述RSU位置信息和所述第一定位信息，确定所述车辆位置，包括：

在确定所述检测数据有效的情况下，根据检测传感器检测到的所述车辆与至少一个RSU的第二定位信息、所述RSU位置信息和所述第一定位信息，确定所述车辆位置。

可选地，所述第一参数包括下述至少一项：

第一测量参数，所述第一测量参数为基于物理直通链路控制信道PSCCH的解调参考信号DMRS测量的参考信号接收功率RSRP，或者，所述第一测量参数为基于物理直通链路共享信道PSSCH的DMRS测量的RSRP；