[发明专利]车路协同定位方法、装置、车载定位系统及路侧设备

权利要求书

1.一种车路协同定位方法，其特征在于，应用于车载定位系统，包括：

接收至少一个路侧设备RSU发送的第一车辆对万物V2X消息，第一V2X消息携带RSU位置信息；

基于第一参数确定车辆与所述RSU的第一定位信息，所述第一定位信息包括第一距离信息，或者，所述第一定位信息包括第一距离信息和第一角度信息，其中，所述第一参数通过对V2X直通链路上传输的信号进行测量确定；

获取检测传感器的检测数据；

确定所述检测数据的有效性；

在确定所述检测数据有效的情况下，根据检测传感器检测到的所述车辆与至少一个RSU的第二定位信息、所述RSU位置信息和所述第一定位信息，确定所述车辆位置，其中，所述第二定位信息包括第二距离信息，或者，所述第二定位信息包括第二距离信息和第二角度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一参数包括下述至少一项：

第一测量参数，所述第一测量参数为基于物理直通链路控制信道PSCCH的解调参考信号DMRS测量的参考信号接收功率RSRP，或者，所述第一测量参数为基于物理直通链路共享信道PSSCH的DMRS测量的RSRP；

第二测量参数，所述第二测量参数为基于PSCCH的到达时间TOA或者到达时间差TDOA，或者，所述第二测量参数为基于PSSCH测量的TOA或者TDOA；

第三测量参数，所述第三测量参数为基于所述RSU发送的直通链路-定位参考信号SL-PRS测量的RSRP；

第四测量参数，所述第四测量参数为基于SL-PRS测量的信号传输时间、信号传输时间差和信号传输角度参数的至少一种。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于第一参数确定车辆与所述RSU的第一定位信息，还包括：

基于所述第一参数确定所述第一定位信息中的第一指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一距离信息的类型或置信度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述第一参数确定所述第一定位信息中的第一指示信息，包括：

在所述第一参数为所述第一测量参数或者所述第三测量参数的情况下，确定所述第一指示信息用于指示所述第一距离信息的类型为非精确测量类型；

在所述第一参数为所述第二测量参数的情况下，确定所述第一指示信息用于指示所述第一距离信息的类型为非精确测量类型，或者，确定所述第一指示信息用于指示所述第一距离信息的置信度为预设置信度；

在所述第一参数为所述第四测量参数的情况下，确定所述第一指示信息用于指示所述第一距离信息的置信度为估计置信度，或者，确定所述第一指示信息用于指示所述第一距离信息的类型为精确测量类型。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一定位信息和所述RSU位置信息，确定车辆位置，包括：

在所述第一指示信息指示所述第一距离信息的类型为非精确测量类型的情况下，或者，所述第一指示信息指示所述第一距离信息的置信度大于或者等于置信度门限值的情况下，或者，所述第一指示信息指示所述第一距离信息的置信度大于检测传感器的测距精度的情况下，根据检测传感器检测到的所述车辆与至少一个RSU的第二定位信息、所述RSU位置信息和所述第一定位信息，确定所述车辆位置，其中，所述第二定位信息包括第二距离信息，或者，所述第二定位信息包括第二距离信息和第二角度信息；

或者，

在所述第一指示信息指示所述第一距离信息的置信度小于或等于所述检测传感器的测距精度，或者，所述第一指示信息指示所述第一距离信息的类型为精确测量类型的情况下，根据所述第一定位信息和所述RSU位置信息，确定所述车辆位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述检测传感器的检测数据；

确定所述检测数据的有效性；

根据检测传感器检测到的所述车辆与至少一个RSU的第二定位信息、所述RSU位置信息和所述第一定位信息，确定所述车辆位置，包括：

在确定所述检测数据有效的情况下，根据检测传感器检测到的所述车辆与至少一个RSU的第二定位信息、所述RSU位置信息和所述第一定位信息，确定所述车辆位置。