[发明专利]一种水面援助设备的翻转控制方法

说明书

本发明涉及水上援助机器人技术领域，具体为一种水面援助设备及其翻转控制方法，在浮体倒置于水面时，通过反转动力系统，使得形成反向喷射的水流，利用水流的推力将浮体翻转成正置状态，且浮体正置后，动力系统正转，就能形成浮体向前进的推力，解决抛掷过程中，浮体倒置，动力系统无法形成动力推进浮体的技术问题。

技术领域

本发明涉及水上援助机器人技术领域，具体为一种水面援助设备的翻转控制方法。

背景技术

救生圈是水上救生设备的一种，通常由泡沫塑料或其他比重较小的轻型材料制成，救生圈的形状为环状，中间开口，使用者将上身穿过中间开口并把双手搭在救生圈上，就可在放松的状态下利用救生圈的浮力浮在水面上，当有人意外落水或在海上救援时，拯救人员需要开船至落水者附近或海滩现场，然后将救生圈抛洒至落水者旁边，落水者抓取到救生圈后才能较为安全地继续等待救援，拯救人员也才有充裕的时间更加安全地实施救援。

现有的救生圈都是需要人工抛掷，这一方面要求拯救人员必须赶到落水现场，但若现场环境不利于救援艇航行，则极为影响救援工作，甚至无法顺利实施救援，而若需要同时对多名落水者施加救援，则需要反复移动至各个落水者位置，然后分别抛洒救生圈，导致救援速度缓慢；另一方面，救生圈一般都较为厚重，而重量较轻的又容易受风力或者空气阻力影响，导致救生圈抛洒的准确性极难控制，而又因落水者大多都是不会游泳的，一些会游泳的落水者在等待救援的过程中也会耗费了大量的体力，如果拯救人员不能顺利将救生圈抛洒至落水者旁边，落水者就无法抓住救生圈，即使拯救人员多余的救生圈进行重新抛洒，也必将极大地耽误救援工作。

另外，若落水者位置无法供救生船驶入，或拯救人员没有救生船，使用现有的救生设备将无法对落水者进行施救。

现有的水上援助机器人在抛掷过程中，一旦浮体倒置，动力系统运转无法形成推力进行前进，需要将浮体翻转为正置。

在专利号为CN201920126287.0(下称对比文献)的专利文献公开了一种应用双向吸水泵喷结构的V型水上援助机器人，其包括救生圈主体，该救生圈主体包括成梭形设置的头部与该头部固定连接的翼部，该翼部对称设置，且其还包括设置于头部内的控制机构，设置于翼部内的双向吸水泵，其通过在救生圈主体的翼部上设置两组动力泵组，不论救生圈主体那一面与水面接触，都有一组动力泵组可以快速反应进行工作，使救生圈主体行进，解决了救生圈主体抛掷过程中，无需分辨正反面的技术问题。

但是，上述的技术方案公开的水上援助机器人的双向吸水泵的结构复杂，虽然不需要进行浮体的翻转，但是需要设置两组的动力泵组作为推进器，质量增加，且造成动力浪费。

发明内容

针对以上问题，本发明提供了一种水面援助设备的翻转控制方法，在浮体倒置于水面时，通过反转动力系统，使得形成反向喷射的水流，利用水流的推力将浮体翻转成正置状态，且浮体正置后，动力系统正转，就能形成浮体向前进的推力，解决抛掷过程中，浮体倒置，动力系统无法形成动力推进浮体的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种水面援助设备，倒置在水面上时，通过反转动力系统喷射水流形成推力进行翻转调节姿态。

作为改进，包括浮于水面的浮体，该浮体倒置时，安装于浮体尾部的动力系统置于水面下方，所述动力系统喷射水流形成推力翻转所述浮体调节为正置姿态。

作为改进，所述浮体调节姿态时，所述动力系统向水面上方喷射水流形成姿态翻转调节的推力。

作为改进，所述浮体置于水中时，浮力中心a点位于浮体的头部，所述动力系统反转时，所述浮体绕a点翻转，由倒置姿态调整为正置姿态。

作为改进，所述浮体绕a点翻转时，所述浮体头部重心点为b点，所述浮体的尾部重心点为c点，点b至点a的距离为L1，点c至点a的距离为L2，L1与L2满足关系：L1＜L2；