[发明专利]自主驾驶员反馈系统和方法

说明书

一种用于提供车辆的自主控制的系统和方法。该系统和方法包括处理器和存储器，该存储器包括可由该处理器执行的指令。处理器识别车辆的自主行驶路线的至少一个数据输入，并接收用于控制车辆的自主行驶的第一自主动作。处理器基于至少一个数据输入来确定用于控制车辆的自主行驶的第二自主动作。处理器生成包括第一自主动作和第二自主动作的可选输出。处理器接收指示第一自主动作和第二自主动作中选定的一个的输入，并基于第一自主动作和第二自主动作中选定的一个来选择性地控制车辆的自主行驶。

技术领域

本公开涉及转向系统，尤其涉及车辆转向系统的自主控制。

背景技术

诸如汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车、小型货车或其他合适的车 辆之类的车辆越来越多地配备有自主系统。例如，车辆可以包括被配置为自 主地控制车辆的自主系统。为了控制车辆的运行，自主系统可以利用各种信 息，例如，车辆几何参数(例如，长度、宽度和高度)、车辆惯性参数(例 如，质量、沿纵轴的重心位置和横摆转动惯量)和车辆附近的环境。自主系 统被配置为分析和使用表示车辆的几何参数、惯性参数和附近环境的数据来 控制车辆。在车辆的运行期间，几何参数通常保持恒定，并且可以经由图像 捕获装置(例如，摄像头)来监测。但是，惯性参数值通常随时间(例如， 在车辆运行期间)变化，特别是对于大型车辆(例如，大型卡车)。

在诸如半自主系统等某些自主系统中，驾驶员可以向自主系统提供指令 以控制车辆。此外，驾驶员可以超控(override)半自主系统来对车辆进行手 动控制。在这种情况下，驾驶员的指令或超控可能中断半自主系统和/或其对 车辆的控制，导致车辆和/或驾驶员处于危险状况。另一方面，纯自主系统不 需要驾驶员输入，并且可以控制车辆而没有被驾驶员输入或超控中断的风险。 但是，许多驾驶员不愿意将车辆的控制权交给纯自主系统。

发明内容

公开的实施例的一方面包括一种提供车辆的自主控制的系统。该系统可 以包括处理器和存储器。该存储器包括指令，该指令在由处理器执行时使处 理器：识别车辆的自主行驶路线的至少一个数据输入；接收用于控制车辆的 自主行驶的第一自主动作，该第一自主动作是基于该至少一个数据输入确定 的；基于该至少一个数据输入来确定用于控制车辆的自主行驶的第二自主动 作，该第二自主动作包括至少一个转向操纵；生成包括第一自主动作和第二 自主动作的可选输出；接收指示第一自主动作和第二自主动作中的选定的一 个自主动作的输入；以及基于第一自主动作和第二自主动作中的选定的一个 自主动作来选择性地控制车辆的自主行驶。

公开的实施例的另一方面包括一种用于提供车辆的自主控制的方法。该 方法包括：识别车辆的自主行驶路线的至少一个数据输入，以及接收用于控 制车辆的自主行驶的第一自主动作，该第一自主动作是基于该至少一个数据 输入确定的。该方法可以包括以下步骤：基于该至少一个数据输入来确定用 于控制车辆的自主行驶的第二自主动作，该第二自主动作包括至少一个转向 操纵。该方法可以包括：生成包括第一自主动作和第二自主动作的可选输出， 以及接收对应于第一自主动作和第二自主动作中的选定的一个自主动作的输 入信号。该方法可以包括：基于第一自主动作和第二自主动作中的选定的一 个自主动作来控制自主车辆行驶。

公开的实施例的另一方面包括一种用于提供车辆的自主控制的设备。该 设备可以包括控制器，其包括处理器和存储器，该存储器可以包括指令，该 指令在由处理器执行时使处理器：识别车辆的自主行驶路线的至少一个数据 输入；接收用于控制车辆的自主行驶的第一自主动作，该第一自主动作是基 于该至少一个数据输入确定的；基于该至少一个数据输入来确定用于控制车 辆的自主行驶的第二自主动作，该第二自主动作包括至少一个转向操纵；向 车辆的乘员生成包括第一自主动作和第二自主动作的可选输出；从乘员接收 包括第一自主动作和第二自主动作中的选定的一个自主动作的输入；基于第 一自主动作和第二自主动作中的选定的一个自主动作来选择性地控制自主车 辆操作；以及基于第一自主动作和第二自主动作中的选定的一个自主动作来 向车辆的自主控制器提供指令。

在以下对实施例的详细描述、所附权利要求书和附图中公开了本公开的 这些和其他方面。