[发明专利]用于确定合并环境地图的车辆、装置、方法和计算机程序

说明书

本发明涉及用于确定车辆的合并环境地图的车辆、装置、方法和计算机程序，更具体地，但不排他地，涉及一种用于合并基于不同信息源的环境地图的概念。实施例涉及用于确定车辆的合并环境地图的车辆、装置、方法和计算机程序。用于车辆（100）和用于确定车辆（100）的合并环境地图的方法（10）包括获得（12）与第一环境地图相关的信息，所述信息基于与环境中的其他车辆或基础设施通信的消息。所述方法（10）包括获得（14）与第二环境地图相关的信息，所述信息基于车辆（100）的传感器数据。所述方法（10）进一步包括基于与第一环境地图相关的信息和与第二环境地图相关的信息来确定（16）合并环境地图。

技术领域

本发明涉及用于确定车辆的合并环境地图的车辆、装置、方法和计算机程序，更具体地，但不排他地，涉及一种用于合并基于不同信息源的环境地图的概念。

背景技术

移动设备之间的直接通信，也称为设备到设备（D2D）、车辆到车辆（V2V）或车到车通信（C2C），已经成为新一代移动通信系统开发中的一个特征。通过使得能够实现车辆之间的直接通信，可以使得能够在低延时下实现消息交换。这些消息可以用于在道路参与者之间共享信息。

文献KR2017124214A提供了基于车辆和基础设施的数字地图创建系统。从道路上的车辆接收车辆信息，检测道路信息，并使用车辆信息和道路信息创建地图。因此，可以在意外情况发生时区分道路上的车道和车辆，并且可以跟踪车辆的路径。

文献US 2019/0132709 A1中描述了无线传感器网络（WSN）的概念，包括基于车辆的WSN。路边单元（RSU）包括覆盖指定覆盖区域的不同扇区的一个或多个固定传感器。RSU使用传感器来捕获代表覆盖区域中的对象的传感器数据，跟踪覆盖区域中的对象（例如，车辆），并确定覆盖区域中未被传感器充分覆盖的区（例如，“感知间隙”）。当RSU标识出处于感知间隙中或者处于感知间隙处的一个对象时，RSU向该对象发送针对由对象的机载传感器捕获的传感器数据的请求。RSU从该对象获得传感器数据，并使用获得的传感器数据补充RSU处的知识（“填补感知间隙”）。

文献CN109709593A公开了一种基于紧密“云端”耦合的智能联网车载式终端平台。该平台执行与云平台的交互。高精度定位单元用于在GNSS定位、网络定位或自主定位模式中实现车辆的全天候高精度定位。地图匹配识别单元通过组合车辆的定位信息来调用云平台当前车辆区域的高精度地图信息，并且从而形成动态高精度地图。驾驶环境感测单元用于通过使用传感器和网络通信技术来感测车身和环境数据。车辆道路协调控制单元基于来自驾驶环境感知单元、地图匹配识别单元和高精度定位单元的数据的集成执行多源数据融合，执行驾驶环境分析，通过组合云控制命令作出驾驶决策，并将决策报告到云平台。根据本发明，通过采用紧密的“云端”耦合模式来实现车辆与外部环境之间的深度融合交互。

存在对于一种用于生成环境地图的改进概念的需求。

该需求由所附的独立权利要求解决。

发明内容

实施例基于以下发现：在车辆处存在多个可用的环境信息源。随着车辆或交通参与者之间的消息交换的引入，消息内容可以用于确定环境地图。来自交通参与者的消息形成了关于环境的信息的第一来源。第二来源是感测环境的车辆传感器。基于传感器数据，可以确定第二环境地图。可以通过合并来自第一环境地图和第二环境地图的信息来生成改进的环境地图。

实施例提供了一种用于车辆和用于确定车辆的合并环境地图的方法。该方法包括获得与第一环境地图相关的信息，该信息基于与环境中的其他车辆或基础设施通信的消息。该方法进一步包括基于车辆的传感器数据获得与第二环境地图相关的信息。该方法进一步包括基于与第一环境地图相关的信息和与第二环境地图相关的信息来确定合并环境地图。实施例可以使得能够确定在车辆处的可靠高清晰度地图。