[发明专利]用于确定合并环境地图的车辆、装置、方法和计算机程序

权利要求书

1.一种用于车辆（100）和用于确定车辆（100）的合并环境地图的方法（10），所述方法（10）包括

获得（12）与第一环境地图相关的信息，所述与第一环境地图相关的信息基于与环境中的其他车辆或基础设施通信的消息；

获得（14）与第二环境地图相关的信息，所述与第二环境地图相关的信息基于车辆（100）的传感器数据；和

基于与第一环境地图相关的信息和与第二环境地图相关的信息来确定（16）合并环境地图。

2.根据权利要求1所述的方法（10），进一步包括记录与第一环境地图、第二环境地图或这两者相关的信息的迹线，所述迹线包括所述第一环境地图、所述第二环境地图或这两者中的一个或多个对象在时间窗口上的进程。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法（10），进一步包括基于关于第一环境地图、第二环境地图或这两者中的一个或多个对象的移动或位置的合逻辑的考虑来细化第一环境地图、第二环境地图或这两者。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法（10），进一步包括基于关于第一环境地图、第二环境地图或这两者中的一个或多个对象的移动或位置的合逻辑的考虑来细化合并环境地图。

5.根据权利要求3或4之一所述的方法（10），其中合逻辑的考虑包括对照预定的街道地图进行评估。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法（10），其中确定合并环境地图进一步包括将在第一环境地图和第二环境地图中确定的对象合并到合并环境地图中。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法（10），其中确定合并环境地图进一步包括将第一环境地图和第二环境地图的原始数据合并成用于所述合并环境地图的合并原始数据。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法（10），进一步包括确定具有环境数据的表作为第一环境地图的基础，所述环境数据基于与所述环境中的其他车辆或基础设施通信的消息，其中所述表被组织为环形缓冲区，所述环形缓冲区存储在时间窗口中接收的消息。

9.根据权利要求8所述的方法（10），其中时间窗口从过去延伸到现在，并且其中从环形缓冲区中删除早于某个预定义时间阈值的消息。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法（10），其中与其他车辆通信的消息包括关于消息发送者、发送者的位置和关于位置的置信度的信息，并且其中所述方法（10）进一步包括确定随时间的经过的发送者路径的置信走廊作为第一环境地图的置信度信息。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法（10），进一步包括基于车辆（100）的传感器数据确定第二环境地图的置信度信息。

12.根据权利要求10或11之一所述的方法（10），其中合并环境地图的确定进一步基于第一环境地图的置信度信息、第二环境地图的置信度信息或这两者。

13.一种具有程序代码的计算机程序，当所述计算机程序在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行时，所述程序代码用于执行权利要求1至12的方法（10）中的至少一种。

14.一种用于车辆（100）和用于确定车辆（100）的合并环境地图的装置（20），所述装置（20）包括

一个或多个接口（22），被配置为获得关于第一环境地图和第二环境地图的信息；和

控制模块（24），被配置为控制所述一个或多个接口（22），其中所述控制模块（24）被进一步配置为执行权利要求1至12的方法（10）之一。

15.一种车辆（100），包括权利要求14的装置（20）。