[发明专利]电子助力转向系统齿条力观测器交通工具诊断装置

说明书

本发明涉及电子助力转向系统齿条力观测器交通工具诊断装置。许多说明性变型可包括一种用于具有电子转向系统、位置控制模块、电子转向系统齿条力观测器和齿条力观测器交通工具诊断装置的交通工具中的方法，其中该方法包括以下步骤：提供可包括电子转向系统、位置控制模块、电子转向系统齿条力观测器和齿条力观测器交通工具诊断装置的交通工具；测量交通工具的转向角和转向速度；将交通工具的转向角传送给位置控制模块和电子转向系统齿条力观测器；将交通工具的转向速度传送给电子转向系统齿条力观测器；将电子转向系统马达命令传送给电子转向系统齿条力观测器；以及估计齿条力数据并将齿条力数据传送给齿条力观测器交通工具诊断装置；以及确定补偿的目标转向角。

技术领域

本公开总体上涉及的领域包括交通工具转向系统。

背景技术

交通工具可能包括转向系统。通常与“自行驾驶交通工具”相关联的自主驾驶和转向系统可以包括电子转向系统，该电子转向系统可以主要依赖于转向角来自主控制交通工具并维持或改变交通工具行驶的方向。

发明内容

一种在具有电子转向系统、位置控制模块、电子转向系统齿条力观测器和齿条力观测器交通工具诊断装置的交通工具中使用的方法，其中该方法可以包括测量交通工具的转向角和转向速度；将交通工具的转向角传送给位置控制模块和电子转向系统齿条力观测器；将交通工具的转向速度传送给电子转向系统齿条力观测器；将电子转向系统马达命令传送给电子转向系统齿条力观测器；以及估计齿条力数据并将齿条力数据传送给齿条力观测器交通工具诊断装置；以及确定补偿的目标转向角。

一种在具有电子转向系统、位置控制模块、电子转向系统齿条力观测器和齿条力观测器交通工具诊断装置的交通工具中使用的方法，其中该方法可以包括从电子转向系统齿条力观测器接收齿条力数据；接收来自车轮速度传感器模块的交通工具速度数据、来自惯性测量单元模块的交通工具状态数据、来自制动系统模块的交通工具网络数据和来自GPS模块的位置数据；分析来自电子转向系统齿条力观测器的齿条力数据、来自车轮速度传感器模块的交通工具速度数据、来自惯性测量单元模块的交通工具状态数据、来自制动系统模块的交通工具网络数据和来自GPS模块的位置数据；近似转向偏移诊断数据；将近似的转向偏移诊断数据传送给运动控制模块；从齿条力观测器交通工具诊断模块接收转向偏移诊断数据；以及近似补偿的目标转向角。

一种方法可包括提供电子助力转向系统的步骤，电子助力转向系统可包括转向齿条、至少一个车轮、制动系统模块、车轮速度传感器模块、惯性测量单元模块、位置控制模块、运动控制模块、GPS模块、电子转向系统齿条力观测器、齿条力观测器交通工具诊断装置、至少一个计算设备、存储计算机可执行组件的存储器、执行存储在存储器中的计算机可执行组件的处理器。计算机可执行组件当由处理器执行时可以执行一种方法，该方法包括接收和分析来自电子转向系统齿条力观测器的齿条力数据、来自车轮速度传感器模块的交通工具速度数据、来自惯性测量单元模块的交通工具状态数据、来自制动系统模块的交通工具网络数据和来自GPS模块的位置数据；近似转向偏移诊断数据；将转向偏移诊断数据传送给运动控制模块；近似补偿的目标转向角；将补偿的目标转向角传送给位置控制模块；以及调整至少一个车轮的转向角。

根据下文提供的详细描述，本发明范围内的其他说明性变型将变得显而易见。应该理解的是，详细描述和具体示例虽然公开了本发明的变型，但是仅仅是为了说明的目的，而不是为了限制本发明的范围。

附图说明

从详细描述和附图中，将更充分地理解本发明范围内的变型的选择示例，其中:

图1描绘了产品的说明性变型，该产品包括电子转向系统，电子转向系统配备有足以执行本文描述的方法中至少一些方法的硬件；

图2示出了流程图，该流程图示出了系统的示例过程，该系统能够近似补偿的目标转向角并调整交通工具转向角；和

图3示出了说明电子转向系统的流程图，该电子转向系统能够近似补偿的目标转向角并调整交通工具转向角。

具体实施方式