[发明专利]电梯定位方法

权利要求书

1.一种电梯定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，设定电梯的初始状态，初始状态包括：电梯的位置以及电梯的速度；

步骤2，根据电梯的初始状态，通过对惯性测量传感器的加速度计进行积分，得到电梯的状态预测；

步骤3，通过平方根信息滤波器对电梯的状态预测进行优化，得到系统状态的时序转移函数和系统协方差函数；

步骤4，读取UWB传感器的数据，得到电梯的状态测量值；

步骤5，根据惯性测量传感器的数据，通过马氏距离优化UWB传感器的数据；

步骤6，根据系统状态的时序转移函数、系统协方差函数以及状态测量函数，通过UWB传感器观测构建当前电梯的系统状态的代价项，得到电梯的位置的最优解；

读取UWB传感器的数据，得到电梯的状态测量值具体包括：

在i时刻使用UWB传感器的数据，得到电梯的系统状态测量值；

根据电梯的系统状态测量值，联合电梯在i时刻的系统状态预测值建立代价项，得到电梯在i时刻的系统状态代价项；

电梯在i时刻的系统状态代价项的函数为：

其中，表示电梯在i-1时刻的系统状态真实值x_i-1与预测值之间的误差；表示惯性测量传感器的测量值与系统状态预测值之间的误差；

R^w_i-1表示惯性测量传感器的过程噪声在i-1时刻的信息矩阵的平方根。

2.根据权利要求1所述的电梯定位方法，其特征在于，还包括：步骤7，通过中央服务器将电梯的位置的最优解发送给机器人，控制机器人移动到目标位置。

3.根据权利要求2所述的电梯定位方法，其特征在于，电梯的初始状态为：

x_i＝{v_i,p_i}；

x₀＝{v₀，p₀}；

P₀＝R₀^-1R₀^-T；

其中，x_i表示电梯在i时刻的系统状态真实值，p_i表示电梯在i时刻的位置真实值，v_i表示电梯在i时刻的速度真实值，x₀表示电梯在初始时刻的系统状态真实值，P₀表示系统状态的初始协方差矩阵，R₀表示初始状态的信息矩阵的平方根。

4.根据权利要求3所述的电梯定位方法，其特征在于，系统状态的时序转移函数为：

其中Φ，G为系统参数，为电梯在i时刻的状态预测值；

系统协方差函数为：

其中为i时刻的系统的协方差矩阵，P_a为加速度计噪声的方差；

其中，

5.根据权利要求4所述的电梯定位方法，其特征在于，通过平方根信息滤波器对电梯的状态预测进行优化，得到系统状态的时序转移函数和系统协方差函数具体包括：

通过cholesky分解将i时刻的系统的协方差矩阵转换为i时刻的系统信息矩阵的平方根R_i，其中

6.根据权利要求5所述的电梯定位方法，其特征在于，对系统状态代价项的代价矩阵进行边缘化，得到边缘化后的i时刻的系统代价项。

7.根据权利要求1所述的电梯定位方法，其特征在于，根据惯性测量传感器的数据，通过马氏距离优化UWB传感器的数据具体包括：

根据马氏距离测试优化UWB传感器的异常值，得到每一次UWB传感器的测量值的马氏距离。

8.一种电子设备，包括：存储器；一个或多个处理器；一个或多个程序，其中所述一个或多个程序存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行根据权利要求1-7所述方法中的任一方法的指令。

9.一种存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-7任一项所述电梯定位方法。