[发明专利]一种地图数据修正的方法和装置

权利要求书

1.一种地图数据修正的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆基于行驶过程中采集的视觉数据构建的第一地图数据和车辆基于行驶过程中采集的激光数据构建的第二地图数据；

在所述第一地图数据中进行采样，确定第一采样点，并在所述第二地图数据中确定与所述第一采样点关联的第二采样点；

根据所述第一采样点和所述第二采样点，确定所述第一地图数据的误差信息，并按照所述误差信息对所述第一地图数据进行修正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一地图数据中进行采样，确定第一采样点，包括：

在第一地图数据中，确定所述车辆的视觉中心点；

确定一条或多条通过所述视觉中心点的采样射线；

根据所述采样射线，确定第一采样点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述采样射线，确定第一采样点，包括：

在所述第一地图数据中，确定所述采样射线经过的一个或多个候选障碍物点；

在所述一个或多个候选障碍物点中，确定第一采样点。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一采样点和所述第二采样点，确定所述第一地图数据的误差信息，包括：

确定所述视觉中心点与所述第一采样点生成的第一向量，以及所述视觉中心点与所述第二采样点生成的第二向量；

根据所述第一向量和所述第二向量，确定所述第一地图数据的误差信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一向量和所述第二向量，确定所确定所述第一地图数据的误差信息，包括：

确定所述第一采样点和所述第二采样点的目标距离；

确定所述第一向量和所述第二向量的向量长度差，以及所述第一向量与所述第二向量之间的弧长；

根据所述目标距离、所述向量长度差，以及所述弧长，确定所述第一地图数据的误差信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一地图数据包括第一时间戳，所述第二地图数据包括第二时间戳，在所述在所述第一地图数据中进行采样之前，还包括：

根据所述第一时间戳和所述第二时间戳，对齐所述第一地图数据和所述第二地图数据；

按照所述第一地图数据的坐标系，对所述第二地图数据进行坐标系转换。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，多条采样射线之间的角度相等。

8.一种地图数据修正的装置，其特征在于，所述装置包括：

地图构建模块，用于获取车辆基于行驶过程中采集的视觉数据构建的第一地图数据和车辆基于行驶过程中采集的激光数据构建的第二地图数据；

采样点确定模块，用于在所述第一地图数据中进行采样，确定第一采样点，并在所述第二地图数据中确定与所述第一采样点关联的第二采样点；

误差修正模块，用于根据所述第一采样点和所述第二采样点，确定所述第一地图数据的误差信息，并按照所述误差信息对所述第一地图数据进行修正。

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的地图数据修正的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的地图数据修正的方法。