[发明专利]基于机器人的维修风机叶片方法

权利要求书

1.一种基于机器人的维修风机叶片方法，包括步骤：

S1：通过一无人机携带的激光雷达和RTK对一目标风机建模并确定所述目标风机的叶片上的一维修区域；

S2：通过所述无人机携带一打磨机器人至所述维修区域所在的所述叶片，所述打磨机器人对所述维修区域进行打磨程序；

S3：通过所述无人机携带一贴玻璃纤维机器人至所述维修区域所在的所述叶片，所述贴玻璃纤维机器人对所述维修区域进行贴玻璃纤维程序；

S4：所述打磨机器人等待所述维修区域晾干后对所述维修区域进行所述打磨程序；

S5：通过所述无人机携带一涂腻子机器人至所述维修区域所在的所述叶片，所述涂腻子机器人对所述维修区域进行涂腻子程序；

S6：所述打磨机器人等待所述维修区域晾干后对所述维修区域进行所述打磨程序；

S7：通过所述无人机携带一涂胶衣机器人至所述维修区域所在的所述叶片，所述涂胶衣机器人对所述维修区域进行涂胶衣程序；

S8：所述打磨机器人等待所述维修区域晾干后对所述维修区域进行所述打磨程序；

S9：通过所述无人机携带一涂面漆机器人至所述维修区域所在的所述叶片，所述涂面漆机器人对所述维修区域进行涂面漆程序。

2.根据权利要求1所述的基于机器人的维修风机叶片方法，其特征在于，所述S1步骤进一步包括步骤：

S11：所述无人机携带所述激光雷达和RTK对所述目标风机的叶片进行扫描，获得扫描数据；

S12：根据所述扫描数据对所述目标风机建模并确定所述维修区域；

S13：将所述维修区域的数据发送给所述无人机、所述打磨机器人、所述贴玻璃纤维机器人、所述涂腻子机器人、所述涂胶衣机器人和所述涂面漆机器人。

3.根据权利要求2所述的基于机器人的维修风机叶片方法，其特征在于，所述S2步骤前还包括步骤：将所述维修区域所在的所述叶片调整至水平位置。

4.根据权利要求3所述的基于机器人的维修风机叶片方法，其特征在于，所述S2步骤进一步包括步骤：

S21：所述无人机携带所述打磨机器人至所述维修区域所在的所述叶片上，所述打磨机器人吸附于所述叶片上；

S22：所述无人机与所述打磨机器人脱离，所述无人机飞下；

S23：所述打磨机器人对所述维修区域进行所述打磨程序。

5.根据权利要求4所述的基于机器人的维修风机叶片方法，其特征在于，所述打磨程序包括步骤：

所述打磨机器人移动至所述维修区域；

所述打磨机器人对所述维修区域进行打磨；

所述打磨机器人移动至一等待位置。

6.根据权利要求5所述的基于机器人的维修风机叶片方法，其特征在于，所述S3步骤进一步包括步骤：

S31：所述无人机携带所述贴玻璃纤维机器人至所述维修区域所在的所述叶片上，所述贴玻璃纤维机器人吸附于所述叶片上；

S22：所述无人机与所述贴玻璃纤维机器人脱离，所述无人机飞下；

S23：所述贴玻璃纤维机器人移动至所述维修区域；

S24：所述贴玻璃纤维机器人对所述维修区域进行贴玻璃纤维；

S25：所述贴玻璃纤维机器人移动至一无人机对接位置。

7.根据权利要求6所述的基于机器人的维修风机叶片方法，其特征在于，所述S5步骤进一步包括步骤：

S51：所述无人机携带所述涂腻子机器人至所述维修区域所在的所述叶片上，所述涂腻子机器人吸附于所述叶片上；

S52：所述无人机与所述涂腻子机器人脱离，所述无人机与所述贴玻璃纤维机器人对接并飞下；

S53：所述涂腻子机器人移动至所述维修区域；

S54：所述涂腻子机器人对所述维修区域进行涂腻子；

S55：所述涂腻子机器人移动至所述无人机对接位置。