[发明专利]一种无人机飞控系统的控制方法

说明书

本发明公开了一种无人机飞控系统的控制方法，属于无人机飞控技术领域。一种无人机飞控系统，包括信息处理模块、动力模块、信息采集模块、数据通信模块和控制端，所述信息处理模块连接所述动力模块、信息采集模块、数据通信模块，对其进行数据传输与控制，所述动力模块为无人机提供飞行动力，所述信息采集模块获取外界环境信息和无人机姿态数据信息，所述数据通信模块连接无人机与控制端进行数据通信，所述控制端对无人机进行远程操控，所述信息处理模块依据信息采集模块的数据。本发明采集多类型信息，为自动规划航线提供高可靠支撑；全角度感知，对阻碍物进行及时规避，可应对两侧狭窄或通道环境的航行，增强可控性和高适用性。

技术领域

本发明涉及无人机飞控技术领域，尤其涉及一种无人机飞控系统的控制方法。

背景技术

无人驾驶飞机，简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制系统操纵的不载人飞行器。飞控系统，作为无人机的大脑，随着技术的发展在逐步改变中。目前的无人机飞控系统，多采用机载控制器、传感器、远程控制端的模式，进行飞行控制。

随着技术的进步，无人机的使用范围逐渐增加，其飞行速度、高度、航行距离，都有了极大的提升。然而目前，对于无人机的管理，并未接入空中管控系统，缺乏统一性。同时，对于飞行过程中的不确定因素和意外状况，通过远程控制无法高效、快速的作出反应，需要加强无人机系统的自动驾驶和半自动驾驶控制功能。关于飞行器机载系统，处理器宕机意味着飞行器坠亡，系统稳定性受到限制；关于自动驾驶判断，仅采用距离计算，导致缺乏可靠性；无法有效识别物品的类型，仅通过轮廓存在误判和错判；对于自动航线控制，及时性无法得到满足；对于通信，单一连接缺乏可靠性；对于机队编组飞行，缺乏同一控制，稳定性不高，达到高精准度的统一性较为困难；对于数据缺乏可靠性；对于信号中断，缺乏高可靠性的处理方案。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中机载系统可靠性、信息采集对自动驾驶支撑不足、数据连接可用性、环境物建模方法不完善的问题，而提出的一种无人机飞控系统的控制方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种无人机飞控系统，包括信息处理模块、动力模块、信息采集模块、数据通信模块和控制端，所述信息处理模块连接所述动力模块、信息采集模块、数据通信模块，对其进行数据传输与控制，所述动力模块为无人机提供飞行动力，所述信息采集模块获取外界环境信息和无人机姿态数据信息，所述数据通信模块连接无人机与控制端进行数据通信，所述控制端对无人机进行远程操控；所述信息处理模块依据信息采集模块的数据，生成三维地形图；所述信息处理模块控制无人机的飞行航线并记录飞行轨迹；

所述信息处理模块设置有主芯片模组和备用芯片模组，所述主芯片模组与所述备用芯片模组通信连接；

所述动力模块设置有姿态控制器、发动机和螺旋桨，所述姿态控制器驱动发动机运转，对螺旋桨的状态进行调整；

所述信息采集模块设置有GPS、气压计、风速计、陀螺仪和加速度计，所述信息采集模块设置有磁传感器，所述信息采集模块设置有球形雷达组，所述信息采集模块设置有视觉模块，所述视觉模块设置有摄像装置，所述信息采集模块设置有激光测距仪；

所述数据通信模块设置有电台通信、WiFi通信、卫星通信和蜂窝通信，所述数据通信模块设置有Zigee通信。

优选的，所述摄像装置的数量为两组，每组所述摄像装置包含可见光摄像头和红外热成像摄像头；其中一组所述摄像装置通过陀螺稳定转台与机身连接，另一组设置固定安装在机体的底部下方位置。

优选的，所述数据通信模块设置有空中交通管制部门应答模块。

优选的，所述信息处理模块设置有内置存储和外置存储插槽。

一种无人机飞控系统的控制方法，包括如下步骤：