[发明专利]基于激光传感器的障碍检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种基于激光传感器的障碍检测方法、装置、设备及存储介质，属于激光传感器检测技术领域。本发明通过获取第一激光传感器采集的目标车辆周围的第一激光传感器信息；对所述第一激光传感器信息进行处理，以获得所述第一激光传感器信息对应的参考障碍物图像；获取第二激光传感器采集的所述目标车辆周围的第二激光传感器信息；将所述第二激光传感器信息与所述参考障碍物图像进行融合，以获得目标障碍物图像；根据所述目标障碍物图像对所述目标车辆进行障碍检测，通过将第一激光传感器采集到的第一传感器信息与第二激光传感器采集到的第二激光传感器信息进行融合对目标车辆进行障碍物检测，提高了室外环境中对车辆的障碍物检测的准确性。

技术领域

本发明涉及激光传感器检测技术领域，尤其涉及一种基于激光传感器的障碍检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

无人驾驶汽车作为一种陆地轮式机器人，既与普通机器人有着很大的相似性，又存在着很大的不同，无人驾驶汽车对周围障碍物的动态信息获取有着很高的要求。目前为了提高无人驾驶汽车的安全性，所采用的是四线激光传感器，虽然数据处理速度较快，但是探测范围较小，一般在100°～120°，并且四线激光传感器室外复杂环境中存在着检测准确率不高的问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于激光传感器的障碍检测方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中检测准确率不高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于激光传感器的障碍检测方法，所述方法包括以下步骤：

获取第一激光传感器采集的目标车辆周围的第一激光传感器信息；

对所述第一激光传感器信息进行处理，以获得所述第一激光传感器信息对应的参考障碍物图像；

获取第二激光传感器采集的所述目标车辆周围的第二激光传感器信息；

将所述第二激光传感器信息与所述参考障碍物图像进行融合，以获得目标障碍物图像；

根据所述目标障碍物图像对所述目标车辆进行障碍检测。

可选地，所述对所述第一激光传感器信息进行处理，以获得所述第一激光传感器信息对应的参考障碍物图像，包括：

从所述第一激光传感器信息中提取所述目标车辆周围的各个物体所对应的传感器返回值；

根据所述传感器返回值对各个物体进行障碍识别；

根据障碍识别结果确定各个物体对应的占用值；

根据所述占用值在预设栅格地图上进行标记，以获得所述第一激光传感器信息对应的参考障碍物图像。

可选地，所述根据所述传感器返回值对各个物体进行障碍识别，包括：

从所述传感器返回值中筛选出各个物体对应的第一激光传感器返回值和第二激光传感器返回值；

获取所述第一激光传感器返回值和所述第二激光传感器返回值之间的返回差值；

将所述返回差值与预设差值阈值进行比较，以对各个物体进行障碍识别。

可选地，所述将所述第二激光传感器信息与所述参考障碍物图像进行融合，以获得目标障碍物图像，包括：

根据所述参考障碍物图像确定第一障碍物图像和动态障碍物信息；

根据所述动态障碍物信息和所述第二激光传感器信息确定目标动态障碍物信息；

将所述目标动态障碍物信息与所述第一障碍物图像进行融合，以获得目标障碍物图像。