[发明专利]基于激光传感器的障碍检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于激光传感器的障碍检测方法，其特征在于，所述基于激光传感器的障碍检测方法包括：

获取第一激光传感器采集的目标车辆周围的第一激光传感器信息；

对所述第一激光传感器信息进行处理，以获得所述第一激光传感器信息对应的参考障碍物图像；

获取第二激光传感器采集的所述目标车辆周围的第二激光传感器信息；

将所述第二激光传感器信息与所述参考障碍物图像进行融合，以获得目标障碍物图像；

根据所述目标障碍物图像对所述目标车辆进行障碍检测。

2.如权利要求1所述的基于激光传感器的障碍检测方法，其特征在于，所述对所述第一激光传感器信息进行处理，以获得所述第一激光传感器信息对应的参考障碍物图像，包括：

从所述第一激光传感器信息中提取所述目标车辆周围的各个物体所对应的传感器返回值；

根据所述传感器返回值对各个物体进行障碍识别；

根据障碍识别结果确定各个物体对应的占用值；

根据所述占用值在预设栅格地图上进行标记，以获得所述第一激光传感器信息对应的参考障碍物图像。

3.如权利要求2所述的基于激光传感器的障碍检测方法，其特征在于，所述根据所述传感器返回值对各个物体进行障碍识别，包括：

从所述传感器返回值中筛选出各个物体对应的第一激光传感器返回值和第二激光传感器返回值；

获取所述第一激光传感器返回值和所述第二激光传感器返回值之间的返回差值；

将所述返回差值与预设差值阈值进行比较，以对各个物体进行障碍识别。

4.如权利要求1至3中任一项所述的基于激光传感器的障碍检测方法，其特征在于，所述将所述第二激光传感器信息与所述参考障碍物图像进行融合，以获得目标障碍物图像，包括：

根据所述参考障碍物图像确定第一障碍物图像和动态障碍物信息；

根据所述动态障碍物信息和所述第二激光传感器信息确定目标动态障碍物信息；

将所述目标动态障碍物信息与所述第一障碍物图像进行融合，以获得目标障碍物图像。

5.如权利要求4所述的基于激光传感器的障碍检测方法，其特征在于，所述根据所述参考障碍物图像确定第一障碍物图像和动态障碍物信息，包括：

按照所述参考障碍物图像对应的多个不同时刻依次从所述参考障碍物图像中识别出所述目标车辆周围的多个障碍物；

从多个所述障碍物中筛选出动态障碍物和静态障碍物；

将所述动态障碍物从所述参考障碍物图像中移除，以获得第一障碍物图像；

根据所述动态障碍物在各个不同时刻的位置信息确定动态障碍物信息。

6.如权利要求5所述的基于激光传感器的障碍检测方法，其特征在于，所述从多个所述障碍物中筛选出动态障碍物和静态障碍物，包括：

根据各个障碍物的中心点在各个不同时刻的参考障碍物图像上创建各个障碍物对应的障碍物块；

实时监测所述障碍物块在各个不同时刻的位移变化；

将障碍物块发生位移的障碍物作为动态障碍物，将障碍物块未发生位移的障碍物作为静态障碍物。

7.如权利要求4所述的基于激光传感器的障碍检测方法，其特征在于，所述将所述目标动态障碍物信息与所述第一障碍物图像进行融合，以获得目标障碍物图像，包括：

将所述目标动态障碍物信息与所述第一障碍物图像进行时间同步；

根据所述目标动态障碍物信息确定所述第二激光传感器所检测到的动态障碍物；

将与所述第一障碍物图像处于相同时刻的动态障碍物叠加在所述第一障碍物图像上，以获得目标障碍物图像。