[发明专利]户外机器人作业工具和户外机器人作业工具中使用的方法

权利要求书

1.一种户外机器人作业工具，所述户外机器人作业工具适合于向前行进方向并且包括环境检测系统，所述环境检测系统包括一组外部检测器收发器和一组内部检测器收发器，其中，所述内部检测器收发器定位在所述外部检测器收发器之间，其中，所述外部检测器收发器和所述内部检测器收发器中的每个检测器收发器适合于发送信号并且适合于接收由物体反射的反射信号，其中，所述外部检测器收发器与相对于所述向前行进方向形成相应外角的外部覆盖范围主方向相关联，并且所述内部检测器收发器与相对于所述向前行进方向形成相应内角的内部覆盖范围主方向相关联，其中，所述内角的大小超过所述外角的大小，并且其中，所述内部覆盖范围主方向在所述向前行进方向上在所述户外机器人作业工具的前方相交；其中，所述外部覆盖范围主方向和所述内部覆盖范围主方向中的每个覆盖范围主方向与对应的收发器覆盖范围相关联，其中，在所述户外机器人作业工具的前方且在所述向前行进方向形成具有特定宽度的组合矩形覆盖范围，其中，所述组合矩形覆盖范围包括至少两个单独的收发器覆盖范围，其中所述组合矩形覆盖范围的宽度等于或超过所述户外机器人作业工具的最大宽度，其中，所述组合矩形覆盖范围的所述宽度在与所述向前行进方向正交的方向上延伸。

2.根据权利要求1所述的户外机器人作业工具，其中，所述外角的大小彼此相同，并且所述内角的大小彼此相同。

3.根据权利要求1所述的户外机器人作业工具，其中，所述外部覆盖范围主方向在所述向前行进方向上在所述户外机器人作业工具的前方不发生相交。

4.根据权利要求1所述的户外机器人作业工具，其中，所述外部覆盖范围主方向相互平行。

5.根据权利要求1所述的户外机器人作业工具，其中，所述检测器收发器适合于至少部分地同时发送信号。

6.根据权利要求1所述的户外机器人作业工具，其中，所述检测器收发器是雷达收发器、超声收发器或激光雷达收发器中的任何一者。

7.根据权利要求1所述的户外机器人作业工具，其中，所述机器人作业工具是机器人草坪割草机。

8.根据权利要求1所述的户外机器人作业工具，其中，所述机器人作业工具包括第一外部检测器收发器、第二外部检测器收发器、第一内部检测器收发器和第二内部检测器收发器。

9.根据权利要求1所述的户外机器人作业工具，其中，所述机器人作业工具包括：推进马达布置结构；动力源，适合于向所述推进马达布置结构提供动力；多个轮子，所述多个轮子中的至少两个轮子适合于由所述推进马达布置结构推动；以及控制单元，所述控制单元适合于控制所述检测器收发器并且适合于在所述机器人作业工具正在移动时根据借助于所述检测器收发器获取的信息来控制所述机器人作业工具的速度和方向。

10.一种户外机器人作业工具，所述户外机器人作业工具适合于向前行进方向并且包括环境检测系统，所述环境检测系统包括至少两个检测器收发器，所述至少两个检测器收发器适合于发送信号并且适合于接收由物体反射的反射信号，其中，所述至少两个检测器收发器适合于至少部分地同时发送信号，其中，所述机器人作业工具包括一组外部检测器收发器和一组内部检测器收发器，其中，所述内部检测器收发器定位在所述外部检测器收发器之间，其中，所述外部检测器收发器与相对于所述向前行进方向形成相应外角的外部覆盖范围主方向相关联，并且所述内部检测器收发器与相对于所述向前行进方向形成相应内角的内部覆盖范围主方向相关联，其中，所述内角的大小超过所述外角的大小，并且其中，所述内部覆盖范围主方向在所述向前行进方向上在所述户外机器人作业工具的前方相交；其中，所述外部覆盖范围主方向和所述内部覆盖范围主方向中的每个覆盖范围主方向与对应的收发器覆盖范围相关联，其中，在所述户外机器人作业工具的前方且在所述向前行进方向形成具有特定宽度的组合矩形覆盖范围，其中，所述组合矩形覆盖范围包括至少两个单独的收发器覆盖范围，其中所述组合矩形覆盖范围的宽度等于或超过所述户外机器人作业工具的最大宽度，其中，所述组合矩形覆盖范围的所述宽度在与所述向前行进方向正交的方向上延伸。