[发明专利]用于工程机械的控制方法、处理器、装置及工程机械

权利要求书

1.一种用于工程机械的控制方法，其特征在于，包括：

接收第一工作任务的第一工作参数，其中所述第一工作参数包括以下中的至少一者：土壤硬度值、挖掘作业的深度、挖掘作业的长度和挖掘作业的宽度；

根据所述第一工作参数确定预先存储的数据库中是否存在与所述第一工作参数对应的第一操作指令集；

在确定存在所述第一操作指令集的情况下，获取所述第一操作指令集，并根据所述第一操作指令集中的斗杆、动臂、铲斗和回转中的至少一者的PWM时序电流值，控制所述工程机械执行所述第一工作任务；

在确定不存在所述第一操作指令集的情况下，从所述数据库中获取与所述第一工作参数最接近的第二工作参数对应的第二操作指令集，并根据所述第二操作指令集控制所述工程机械执行所述第一工作任务；

其中，所述工程机械为挖掘机，所述第一工作任务为第一挖掘任务。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述第一工作参数与所述第二工作参数的差别超过预设容限的情况下，指示人工执行所述第一挖掘任务；

获取在人工执行所述第一挖掘任务的过程中与所述第一挖掘任务相关联的第三操作指令集；

将所述第三操作指令集与所述第一工作参数相关联；以及

将关联的所述第三操作指令集和所述第一工作参数存储到所述数据库中。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述根据所述第一操作指令集控制所述工程机械执行所述第一工作任务之后，采集所述挖掘机作业点的图像并对所述图像进行处理，以生成处理结果的参数；

在所述处理结果的参数和所述第一工作参数不超过预设范围的情况下，指示所述第一挖掘任务完成；

在所述处理结果的参数和所述第一工作参数超过预设范围的情况下，指示人工执行所述第一挖掘任务。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述数据库与云平台连接，所述第一操作指令集和所述第二操作指令集存储于所述云平台的数据库和/或所述挖掘机的数据库中。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述数据库是通过以下方式产生的：

在操作人员针对特定工作任务对所述挖掘机执行操作的过程中，记录所述挖掘机的电磁阀的PWM电流，并根据记录结果形成电流曲线图；

将所述电流曲线图转化为斗杆、动臂、铲斗和回转中的至少一者的PWM时序电流值；

根据所述PWM时序电流值产生操作指令集；以及

根据操作指令集形成所述数据库。

6.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至5任一项所述的用于工程机械的控制方法。

7.一种用于工程机械的控制装置，其特征在于，包括：

电比例阀，用于响应于处理器发送的控制信号致使电比例阀的阀芯动作；

上位机，用于与处理器进行数据交换以及接收用户输入的挖掘任务；

环境感知装置，用于对所述工程机械的作业环境进行监控；以及

根据权利要求6所述的处理器。

8.一种工程机械，其特征在于，包括根据权利要求7所述的用于工程机械的控制装置，所述工程机械包括挖掘机。