[发明专利]监测方法和医学系统

权利要求书

1.一种用于自动监测医学对象、特别是仪器通过患者的空腔器官的机器人辅助的运动的方法，所述机器人辅助的运动由机器人系统执行，所述方法具有以下步骤：

-借助医学成像设备跟踪(NVV)医学对象的运动，使得所述医学对象和/或空腔器官至少部分地布置在能够由成像设备映射的拍摄区域中，其中通过所述成像设备的拍摄系统与患者之间的相对运动实现所述跟踪，

-在所述跟踪期间拍摄(B1)拍摄区域的至少一个图像，其中以规律的间隔分别拍摄(B2...BN)另外的图像，

-分别评估(AW)当前的图像和/或与机器人系统或对象相关联的传感器的传感器数据，以确定是否存在关于机器人系统的与决定和/或安全有关的情况，并且

-如果评估得出存在(CRIT)与决定和/或安全有关的情况，则输出信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，至少部分地基于机器人系统的控制信号进行所述跟踪(NVV)。

3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，如果所述评估得出存在(CRIT)与决定和/或安全有关的情况，则自动输出(UB)用于中断机器人辅助的运动和/或图像拍摄的控制信号，并且其中显示所述信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，在收到用户输入(IN)或接收到用于恢复机器人辅助的运动和/或图像拍摄的控制命令之前，显示(LIH)对其评估得出存在与决定和/或安全有关的情况的当前的图像，和/或显示在与得出存在(CRIT)与决定和/或安全有关的情况的传感器数据相同的时间点已经拍摄的当前的图像。

5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，如果在所述评估中检测到空腔器官的分支、分叉、奇特性或异常，或者如果相对于现有路径规划的偏差超过阈值，则存在(CRIT)与决定和/或安全有关的情况。

6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，存在针对医学对象的自动或半自动运动的路径规划。

7.一种用于执行根据权利要求1至6中任一项所述的方法的医学系统(1)，所述医学系统具有机器人系统，所述机器人系统具有至少一个机器人控制单元(8)和机器人辅助的驱动系统(7)，所述驱动系统(7)具有驱动器和驱动机构，其中所述驱动系统(7)被设计为，基于机器人控制单元(8)的控制信号使医学对象在患者(15)的空腔器官中运动；所述医学系统具有成像设备，所述成像设备具有系统控制单元(16)和可运动的拍摄系统(11；12；13)，所述拍摄系统用于拍摄可映射的拍摄区域的图像，其中所述系统控制单元(16)被设计为用于控制拍摄系统(11；12；13)以跟踪医学对象的运动；所述医学系统还具有评估单元(20)，所述评估单元用于评估拍摄系统(11；12；13)的图像以确定是否存在关于机器人系统的与决定和/或安全有关的情况；所述医学系统具有输出单元以输出信息。

8.根据权利要求7所述的医学系统，其中，所述输出单元由显示单元(18)构成。

9.根据权利要求7或8所述的医学系统，其中，所述医学系统具有用于控制机器人系统的输入单元(17)。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的医学系统，其中，所述机器人控制单元(8)和所述系统控制单元(16)被设计为用于交换数据。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的医学系统，其中，所述医学系统具有带有台板的患者台(14)，其中能够控制所述患者台(14)和/或所述台板(19)以执行相对于所述拍摄系统(11；12；13)的相对运动。

12.根据权利要求7至11中任一项所述的医学系统，其中，所述医学系统具有带有至少一个传感器(21)的位置确定系统(22)，所述传感器(21)布置在机器人系统或对象上或与所述机器人系统或对象相关联，其中所述位置确定系统(22)被设计为用于确定对象的位置。