[发明专利]一种轮足式机器人悬挂机构、车桥模块及底盘

权利要求书

1.一种轮足式机器人悬挂机构，其特征在于，包括前后摆动部、上下运动部和转向部；

所述前后摆动部活动安装在机器人底盘主体上以作前后摆动；

所述上下运动部活动安装在所述前后摆动部上以作上下运动；所述上下运动部延伸出轮轴；

所述转向部与所述上下运动部铰接作转向运动。

2.根据权利要求1所述的一种轮足式机器人悬挂机构，其特征在于，所述前后摆动部包括摆动架和第一摆动作动器；所述摆动架通过第一转轴安装在所述机器人底盘主体上；所述第一摆动作动器与所述摆动架铰接以驱动其绕所述第一转轴旋转；

所述上下运动部包括第一摇臂、第二摇臂、第一提拉作动器和第二提拉作动器；所述第一摇臂和其下方连接的所述第二摇臂分别通过第二转轴和第三转轴安装在所述摆动架上；所述第一提拉作动器和所述第二提拉作动器对称铰接在所述第一摇臂或所述第二摇臂的两侧，以驱动所述第一摇臂和所述第二摇臂分别绕所述第二转轴和所述第三转轴旋转；

所述转向部包括第一转向节、第一转向拉杆和第一转向作动器；所述第一转向节的两端分别与所述第一摇臂和所述第二摇臂铰接；所述轮轴设置在所述第一转向节上；所述第一转向作动器通过所述第一转向拉杆与所述第一转向节连接以驱动其转动。

3.根据权利要求2所述的一种轮足式机器人悬挂机构，其特征在于，所述第一摆动作动器与所述摆动架之间，所述第一提拉作动器与所述第一摇臂之间，所述第二提拉作动器与所述第一摇臂之间，所述第一转向节的两端与所述第一摇臂和所述第二摇臂之间，以及所述第一转向作动器与所述第一转向拉杆之间均通过球头销或关节轴承或球铰链连接。

4.根据权利要求1所述的一种轮足式机器人悬挂机构，其特征在于，

所述转向部包括第二转向节、第二转向拉杆、转向驱动杆和第二转向作动器；所述第二转向作动器通过顺序依次连接的所述第二转向拉杆及所述转向驱动杆与所述第二转向节连接；

所述前后摆动部包括第一摆动驱动臂、第四转轴、第二摆动作动器、第二上摆动拉杆、第二下摆动拉杆、第二摆动驱动臂、第五转轴、第三摆动作动器、第三上摆动拉杆、第三下摆动拉杆；所述第一摆动驱动臂通过所述第四转轴安装在所述第二摆动作动器上；所述第二上摆动拉杆及其下方的所述第二下摆动拉杆一端均与所述第一摆动驱动臂铰接，所述第二上摆动拉杆和所述第二下摆动拉杆另一端与所述第二转向节铰接；位于所述第一摆动驱动臂一侧的所述第二摆动驱动臂通过所述第五转轴安装在所述第三摆动作动器上；所述第三上摆动拉杆及其下方的所述第三下摆动拉杆一端均与所述第二摆动驱动臂铰接，所述第三上摆动拉杆和所述第三下摆动拉杆另一端与所述第二转向节铰接；

所述上下运动部包括提拉杆、控制臂和第三提拉作动器；所述控制臂一端与所述第二转向节铰接，另一端铰接在所述机器人底盘主体上；所述第三提拉作动器通过所述提拉杆与所述控制臂连接。

5.根据权利要求4所述的一种轮足式机器人悬挂机构，其特征在于，所述第二上摆动拉杆、所述第二下摆动拉杆、所述第三上摆动拉杆和所述第三下摆动拉杆的长度相同。

6.一种轮足式机器人车桥模块，其特征在于，包括两个如权利要求3或权利要求5所述的悬挂机构，两个所述悬挂机构相对称连接为一体。

7.根据权利要求6所述的一种轮足式机器人车桥模块，其特征在于，还包括转向连杆和刹车盘；

所述第一摆动作动器包括第一上摆动作动器和其下方的第一下摆动作动器；所述第一上摆动作动器包括上摆动舵机、第一上摆动拉杆和上摆动臂；所述第一上摆动拉杆一端与所述上摆动舵机的舵机臂铰接，所述第一上摆动拉杆另一端与固连在所述摆动架上的上摆动臂铰接；所述第一下摆动作动器包括下摆动舵机、下摆动拉杆和下摆动臂；所述下摆动拉杆一端与所述下摆动舵机的舵机臂铰接，所述下摆动拉杆另一端与固连在所述摆动架上的下摆动臂铰接；

所述第一转向作动器为转向舵机，所述转向舵机的舵机臂与所述第一转向拉杆铰接；两个所述转向舵机的舵机臂通过所述转向连杆连接；

所述刹车盘安装在用于安装轮子的所述轮轴上。

8.一种轮足式机器人底盘，其特征在于，包括至少两个如权利要求7所述的车桥模块；多个所述车桥模块之间连接为一体。