[发明专利]一种用于堆场仓储的起重机自动运行系统

说明书

一种用于堆场仓储的起重机自动运行系统，通过在仓库内建立直角坐标系，让每个货位拥有自己的坐标值，并且建立数据库，使得上位机能够根据出入库的物品信息，自动规划出合理的起重机吊钩作业路径，避免人工操作所出现的问题，减少工人的工作量，并且由于合理规划的起重机吊钩作业路径，能够有效降低起重机的运行能耗，最终达到提高堆场起重机工作效率的目的。

技术领域

本发明涉及智慧仓储技术领域，尤其是涉及一种用于堆场仓储的起重机自动运行系统。

背景技术

公知的，在堆场仓储中一般是使用堆场起重机对物品进行吊运，而堆场起重机在运行时大多是通过人工操作，若一个工人持续进行起重器的控制，会容易因为疲劳而产生误操作的情况，若使用多个工人，则会使工人成本较高；另外，传统的堆场起重机在进行堆场作业时，由于工人操控时存在视野死角，通常都会先将吊钩升至高于堆场最高点的位置，然后再进行相应的堆场操作，但是这样一来会让起重机吊钩产生多余的动作，从而导致吊钩的作业路径较长，进而影响起重机的作业效率，且能耗较高；因此，综上所述，目前市场上需要一种能够降低工人工作量、提高起重机的堆场作业效率，以及降低能耗的堆场起重机运行系统。

发明内容

为了克服背景技术中的不足，本发明公开了一种用于堆场仓储的起重机自动运行系统。

为实现上述发明目的，本发明采用如下技术方案：

一种用于堆场仓储的起重机自动运行系统，包含：

仓库，将仓库的一角设为能够输入出库物品信息和读取入库物品信息的出入库缓冲区，并以该缓冲区为坐标原点，沿起重机的大车方向为x轴正方向，沿起重机的小车行进方向为y轴正方向，建立直角坐标系；

所述仓库分为多个区域，每个区域用于堆放一种型号的物品，且每个区域内均划分有多个货位，每个货位均有独立的坐标值；

上位机，为入库的物品分配货位，定位出库物品的货位坐标，以及为堆场起重机吊钩的作业路径进行规划；

且作业路径的规划方法为：

1）将出入库缓冲区与待出入库物品目标货位处的连线设为预设路径；

2）判断预设路径上是否有满垛货位：若预设路径上没有满垛货位，则该预设路径即为行进路径；若该预设路径上有满垛货位时，则进行下一步骤；

3）将满垛货位周围的货位分别与出入库缓冲区进行连线，得到多条待定路径，并将仍然经过当前满垛货位的待定路径筛去，剩余的路径设为选择路径；

4）依次判断选择路径上是否有新的满垛货位：若有新的满垛货位，则重复步骤3），且筛去出现过的待定路径，新增的选择路径需要重新经过本步骤进行判断；若没有满垛货位，则该选择路径设为既定路径，既定路径的端点设为转折点；

5）将转折点与待出入库物品目标货位处的连线设为预设路径，若预设路径经过旧的满垛货位，则筛去该预设路径和相应的既定路径，若预设路径未经过旧的满垛货位，则重复步骤2）、步骤3）和步骤4），而在执行步骤3）时，将出入库缓冲区替换为转折点，从而得到所有的既定路径和相应的行进路径，而既定路径加相应的行进路径即为最终的起重机吊钩作业路径；

6）上位机将所有得到的作业路径中，起重机吊钩移动距离最短的作业路径输出给起重机的控制器；

数据库，用于储存仓库的闲置货位数据记录表、物品信息记录表，以及堆场货位数据记录表。

优选的，当物品入库时，上位机通过以下方法分配货位：

1）在空置货位中，先定位y轴坐标较小的货位；

2）然后在y轴坐标相同的货位中，定位x轴坐标较大的货位；

3）放置某一物品的货位满垛后，其余该物品根据1）和2）定位新货位。