[发明专利]一种用于堆场仓储的起重机自动运行系统

权利要求书

1.一种用于堆场仓储的起重机自动运行系统，其特征包含：

仓库，将仓库的一角设为用于输入出库物品信息和读取入库物品信息的出入库缓冲区，并以该缓冲区为坐标原点，沿起重机的大车方向为x轴正方向，沿起重机的小车行进方向为y轴正方向，建立直角坐标系；

所述仓库分为多个区域，每个区域用于堆放一种型号的物品，且每个区域内均划分有多个货位，每个货位均有独立的坐标值；

上位机，为入库的物品分配货位，定位出库物品的货位坐标，以及为堆场起重机吊钩的作业路径进行规划；

其中，上位机为入库的物品分配货位的方法为：

1）在该物品对应区域的空置货位中，先定位y轴坐标较小的货位；

2）然后在y轴坐标相同的货位中，定位x轴坐标较大的货位；

3）放置某一物品的货位满垛后，其余该物品根据1）和2）定位新货位；

上位机定位出库物品的货位坐标方法为：

1）在放置该物品的货位中，先定位y轴坐标较小的货位；

2）然后在y轴坐标相同的货位中，定位x轴坐标较小的货位；

作业路径的规划方法为：

1）将出入库缓冲区与待出入库物品目标货位处的连线设为预设路径；

2）判断预设路径上是否有满垛货位：若预设路径上没有满垛货位，则该预设路径即为行进路径；若该预设路径上有满垛货位时，则进行下一步骤；

3）将满垛货位周围的货位分别与出入库缓冲区进行连线，得到多条待定路径，并将仍然经过当前满垛货位的待定路径筛去，剩余的路径设为选择路径；

4）依次判断选择路径上是否有新的满垛货位：若有新的满垛货位，则重复步骤3），且筛去出现过的待定路径，新增的选择路径需要重新经过本步骤进行判断；若没有满垛货位，则该选择路径设为既定路径，既定路径的端点设为转折点；

5）将转折点与待出入库物品目标货位处的连线设为预设路径，若预设路径经过旧的满垛货位，则筛去该预设路径和相应的既定路径；若预设路径未经过旧的满垛货位，则重复步骤2）、步骤3）和步骤4），且在执行步骤3）时，将出入库缓冲区替换为转折点，从而得到所有的既定路径和相应的行进路径，而既定路径加相应的行进路径即为最终的起重机吊钩作业路径；

6）上位机将所有得到的作业路径中，起重机吊钩移动距离最短的作业路径输出给起重机的控制器；

数据库，用于储存仓库的闲置货位数据记录表、物品信息记录表，以及堆场货位数据记录表。

2.如权利要求1所述的用于堆场仓储的起重机自动运行系统，其特征是：吊钩移动距离包含吊钩随起重机移动的距离，以及吊钩自身升降的距离。

3.如权利要求1所述的用于堆场仓储的起重机自动运行系统，其特征是：若存在吊钩移动距离相同的作业路径，则上位机随机选择一条输出到起重机的控制器中。

4.如权利要求1所述的用于堆场仓储的起重机自动运行系统，其特征是：所述数据库内的闲置货位数据记录表，用于记录闲置货位的坐标值、所在的区域号以及高度；物品信息记录表用于记录物品的物品条码、物品型号、物品名称、生产日期、入库时间、出库时间和物品高度；堆场货位数据记录表用于记录堆放有物品的货位坐标值、所在的区域号、堆放物品的数量，各个物品的物品条码、分配时间、物品名称和物品状态。

5.如权利要求1所述的用于堆场仓储的起重机自动运行系统，其特征是：所述上位机、数据库以及起重机之间的通讯方式为5G通讯。

6.如权利要求1所述的用于堆场仓储的起重机自动运行系统，其特征是：所述出入库缓冲区设有用于识别物品信息的扫码器。

7.如权利要求1所述的用于堆场仓储的起重机自动运行系统，其特征是：所述出入库缓冲区设有用于输入物品信息的人机交互设备，人机交互设备与上位机通过串口连接。