[发明专利]一种目标检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种目标检测方法、装置、设备及存储介质，通过获取待检测图像和待检测点云数据，并根据所述待检测图像确定目标检测框和精准空间区域信息；根据各所述目标检测框筛选所述待检测点云数据，获得目标点云数据；根据各所述目标点云数据和精准空间区域信息确定目标待检测信息；基于所述目标待检测信息和预确定的目标检测网络模型确定所述待检测图像和待检测点云数据中对象的对象信息，解决了目标检测过程中由于点云数据中高度信息缺失或者误差大的原因导致的识别结果不准确的问题，过滤待检测点云数据中的杂波和噪音等无效数据，消除了点云数据高度信息缺失和数据量较少的影响，提高了目标识别的准确度。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种目标检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着生活水平的提高，越来越多的汽车走入了家庭生活，为人们的生活提供了极大的便利性。为了向车辆驾驶人员提供路况风险提醒，或者为自动驾驶路径规划提供可靠信息，在汽车行驶过程中准确识别车辆附近的人、车、动物等对象也变得越来越重要。目前汽车行驶过程中通常通过车载传感器进行对象识别。常见的车载传感器有摄像头，激活雷达和毫米波雷达。激光雷达工作时受天气和大气影响大，在大雨、浓烟、浓雾等坏天气里，衰减急剧加大，传播距离大受影响。并且，由于激光雷达的波束极窄,在空间搜索目标非常困难，只能在较小的范围内搜索、捕获目标。而毫米波雷达可以弥补激光雷达的缺陷。

毫米波指波长介于1～10mm的电磁波，毫米波雷达则指工作在毫米波波段的雷达。毫米波的波长介于厘米波和光波之间，因此毫米波兼有微波制导和光电制导的优点。使用在汽车上时其抗环境干扰能力强，可以满足车辆对全天气候的适应性的要求。并且毫米波本身的特性，决定了毫米波雷达传感器器件尺寸小、重量轻等特性，弥补了摄像头等传感器的缺点，使得其在车载应用方面有着很大的优势。但是，毫米波雷达点云(处理后的雷达反射信息)中存在噪音和杂波，并且存在高度信息误差大，或者直接缺失的问题，导致目标识别结果不准确。

发明内容

本发明提供一种目标检测方法、装置、设备及存储介质，以实现对目标的准确识别。

第一方面，本发明实施例提供了一种目标检测方法，所述目标检测方法包括：

获取待检测图像和待检测点云数据，并根据所述待检测图像确定目标检测框和精准空间区域信息；

根据各所述目标检测框筛选所述待检测点云数据，获得目标点云数据；

根据各所述目标点云数据和精准空间区域信息确定目标待检测信息；

基于所述目标待检测信息和预确定的目标检测网络模型确定所述待检测图像和待检测点云数据中对象的对象信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种目标检测装置，该目标检测装置包括：

获取模块，用于获取待检测图像和待检测点云数据，并根据所述待检测图像确定目标检测框和精准空间区域信息；

筛选模块，用于根据各所述目标检测框筛选所述待检测点云数据，获得目标点云数据；

目标信息确定模块，用于根据各所述目标点云数据和精准空间区域信息确定目标待检测信息；

对象信息确定模块，用于基于所述目标待检测信息和预确定的目标检测网络模型确定所述待检测图像和待检测点云数据中对象的对象信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的一种目标检测方法。