[发明专利]判断AGV小车重心平衡的方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种判断AGV小车重心平衡的方法，用于判断AGV小车载货后重心是否平衡，其特征在于，包括以下步骤：

分别获取所述AGV小车各个车轮的胎压变化量，所述胎压变化量为所述AGV小车状态改变前后的胎压的差值；

根据所述AGV小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断所述AGV小车是否重心平衡，具体包括：

获取所述AGV小车各个车轮的胎压变化量之间的偏差超过设定值的第一时间；

根据所述AGV小车各个车轮的胎压变化量之间的偏差超过设定值的第一时间判断所述AGV小车是否重心平衡，具体包括：

获取从所述AGV小车各个车轮的胎压变化量之间的偏差超过设定值的时间节点开始，在固定时间段内所述AGV小车各个车轮的胎压变化次数；

根据所述AGV小车各个车轮的胎压变化次数调节所述第一时间的时间长度。

2.根据权利要求1所述的一种判断AGV小车重心平衡的方法，其特征在于，所述分别获取所述AGV小车各个车轮的胎压变化量的步骤包括：

每隔预设时间段获取所述AGV小车各个车轮的胎压，并将前后获取的两次所述胎压进行比较，从而得到所述AGV小车各个车轮的胎压变化量。

3.根据权利要求1所述的一种判断AGV小车重心平衡的方法，其特征在于，在所述AGV小车每次装载同等货物情况下，所述分别获取所述AGV小车各个车轮的胎压变化量的步骤包括：

每隔预设时间段获取所述AGV小车各个车轮的胎压，将所述胎压与预设值进行比较，从而得到所述胎压变化量。

4.根据权利要求3所述的一种判断AGV小车重心平衡的方法，其特征在于，还包括以下步骤：

将所述AGV小车载货后重心平衡时的胎压作为下一次判断所述AGV小车载货后重心平衡的预设值，并在每次所述AGV小车载货后更新该预设值。

5.根据权利要求1所述的一种判断AGV小车重心平衡的方法，其特征在于，所述根据所述AGV小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断所述AGV小车是否重心平衡的步骤包括：

将所述各个车轮的胎压变化量进行对比，当所述AGV小车各个车轮胎压变化量之间的偏差超过规定值时，判断重心不平衡。

6.一种判断AGV小车重心平衡的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于分别实时获取所述AGV小车各个车轮的胎压变化量，所述胎压变化量为所述AGV小车的状态改变前后的胎压的差值；

第一处理模块，用于根据所述AGV小车各个车轮的胎压变化量的比较结果判断所述AGV小车是否重心平衡，具体包括：

获取所述AGV小车各个车轮的胎压变化量之间的偏差超过设定值的第一时间；

根据所述AGV小车各个车轮的胎压变化量之间的偏差超过设定值的第一时间判断所述AGV小车是否重心平衡，具体包括：

获取从所述AGV小车各个车轮的胎压变化量之间的偏差超过设定值的时间节点开始，在固定时间段内所述AGV小车各个车轮的胎压变化次数；

根据所述AGV小车各个车轮的胎压变化次数调节所述第一时间的时间长度。

7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-5任一所述方法中的步骤。

8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，运行如权利要求1-5任一所述方法中的步骤。