[发明专利]基于云存储的高精度地图的无人驾驶交通载具的导航方法

权利要求书

1.基于云存储的高精度地图的无人驾驶交通载具的导航方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取交通载具行驶路径，通过电子地图导航技术来获取交通载具行驶起点和终点之间的最优路径，该最优路径由电子地图导航系统推荐，并为交通载具当前的行驶路径；

获取交通载具的位置，交通载具的当前位置分为大致位置和精确位置，大致位置由定位系统获取，精确位置由高精度地图来获取；

判断是否需要变更车道，若是，则进一步判断是否满足车道变更条件，若满足，则进行车道变更，若不满足，则不进行车道变更；

若满足安全行驶的条件，则对当前交通载具进行车道进行变更，否则不进行车道变更。

2.根据权利要求1所述的基于云存储的高精度地图的无人驾驶交通载具的导航方法，其特征在于，高精度地图信息存储在云集群服务器中，所述云集群服务器至少包括两级服务器架构。

3.根据权利要求2所述的基于云存储的高精度地图的无人驾驶交通载具的导航方法，其特征在于，获取精确位置的方法包括以下步骤：

获取交通载具的大致位置，通过大致位置获取该交通载具当前行驶的道路，获取周围环境物中的至少一个静态物，感知交通载具与至少一个静态物的距离，通过所确定的交通载具与静态物的距离确定该交通载具的精确位置。

4.根据权利要求3所述的基于云存储的高精度地图的无人驾驶交通载具的导航方法，其特征在于，是否满足车道变更的条件的判断方法包括：

判断交通载具当前所在的车道是否满足条件1：该车道能够延伸到下一个交通路口，若交通载具行驶在不满足条件1的车道上，则获取下一个交通路口的车道信息。

5.根据权利要求4所述的基于云存储的高精度地图的无人驾驶交通载具的导航方法，其特征在于，是否满足车道变更的条件的判断方法还包括：

若当前子道路的车道数量为M，而下一个交通路口的车道的数量为N，下一个交通路口的车道数量可通过高精度地图中最靠近该交通路口的子车道信息获得。

6.根据权利要求5所述的基于云存储的高精度地图的无人驾驶交通载具的导航方法，其特征在于，是否满足车道变更的条件的判断方法还包括：

若M＝N，则当前子道路上的车道与下一个交通路口所对应的子车道之间所有的子车道的车道是一致的，所述一致指的是各子道路的相互对应的子车道的宽度一样，并且互相连通。

7.根据权利要求6所述的基于云存储的高精度地图的无人驾驶交通载具的导航方法，其特征在于，是否满足车道变更的条件的判断方法还包括：

在M＝N的情况下，需判断当前子道路上的车道与下一个交通路口所对应的子车道之间所有的子车道的车道是否一致，若是，则表明交通载具所在的车道能够延伸到下一个交通路口。

8.根据权利要求7所述的基于云存储的高精度地图的无人驾驶交通载具的导航方法，其特征在于，是否满足车道变更的条件的判断方法还包括：

若当前车道不能能够延伸到下一个交通路口，且仅下一个交通路口所对应的子车道与当前子车道的车道不一致，则判断当前子道路的车道数量M与下一个交通路口的车道的数量N之间的大小关系，若MN，则行驶在当前子车道上的交通载具行驶到下一个路口时，车道数量变少。

9.根据权利要求8所述的基于云存储的高精度地图的无人驾驶交通载具的导航方法，其特征在于，沿交通载具所在的当前子道路到下一个交通路口方向上遍历所有的子道路，若某一个子道路ROAD_SUB_i，若满足ROAD_SUB_i_Num＞ROAD_SUB_i-1_Num，且ROAD_SUB_i最靠近下一个交通路口，则该子道路作为变更车道的起点。

10.根据权利要求8所述的基于云存储的高精度地图的无人驾驶交通载具的导航方法，其特征在于，若交通载具行驶在满足条件1的车道上，则需要进一步判断是否满足条件2，即该车道延伸到下一个交通路口时的车道导向，与该交通载具通过下一个路口时所要求选择的车道导向一致；

若交通载具当前所在的车道为直行车道，而该交通载具行通过下一个路口时需要左转或者右转，或者掉头，若当前车道延伸到下一个路口时仍然是直行车道，则交通载具当前所在的车道不满足条件2。