[发明专利]一种隐藏式餐具的自动清洁收纳餐桌及控制方法

权利要求书

1.一种隐藏式餐具的自动清洁收纳餐桌，其特征在于，包括主体桌面(6)、承载板(62)、助推机构、抬升机构、变形机构、分拣机构、收纳机构、清洗机构和控制单元；

所述助推机构包括第二分离桌面(1)、电动伸缩机构和助推件(5)；所述第二分离桌面(1)位于主体桌面(6)的一侧，电动伸缩机构的一端与第二分离桌面(1)连接，另一端与助推件(5)连接，电动伸缩机构和助推件(5)置于第二分离桌面(1)上，助推件(5)设有清洁部件，所述清洁部件用于清洁主体桌面(6)，所述第二分离桌面(1)的底部设有抬升机构；

所述变形机构包括第一分离桌面(21)、第一驱动机构和轨道滑槽(23)；所述轨道滑槽(23)安装在主体桌面(6)的下方，所述第一驱动机构驱动第一分离桌面(21)沿着轨道滑槽(23)滑动，使得第一分离桌面(21)收藏在主体桌面(6)下方或升至主体桌面(6)的另一侧；

所述分拣机构包括废料池(13)、第一机械臂(12)、传送带(16)、第二驱动机构、第一检测机构、第二检测机构、第三检测机构、分拣台(14)和分拣柜(8)；所述传送带(16)安装在第一分离桌面(21)上，分拣台(14)安装在传送带(16)前进方向的前方，所述废料池(13)位于分拣台(14)的一侧，分拣柜(8)位于分拣台(14)的另一侧；所述分拣台(14)设有第一机械臂(12)，所述第一机械臂(12)与第二驱动机构连接，所述第二驱动机构驱动第一机械臂(12)向左、右倾斜；所述第一检测机构用于检测助推件(5)推动的餐具是否到传送带(16)上，所述第二检测机构用于检测传送带(16)上的餐具是否到设定位置，所述第三检测机构用于检测分拣柜(8)中是否有餐具；

所述收纳机构安装在分拣机构的下方，用于将餐具收集放置于清洗机构内；所述清洗机构安装在承载板(62)下方；

所述控制单元分别与电动伸缩机构、抬升机构、收纳机构、清洗机构、第一驱动机构、第一机械臂(12)、传送带(16)、第二驱动机构、第一检测机构、第二检测机构和第三检测机构连接；

所述收纳机构包括限位卡盘(10)、吸盘(38)、气源导管(37)、第二机械臂(36)、第二舵机组(35)、机械臂支架(34)、机械臂云台(32)、第一带轮支架(39)、第二带轮支架(30)、步进电机(33)、导杆支架(31)、两个对称布置的第一导杆机构、第二导杆机构、第二步进电机组(28)、第一齿面同步带轮(43)、第二齿面同步带轮(42)、第三齿面同步带轮(41)、V带(44)、第三滚珠丝杆(49)、丝杆云台(47)、滚珠丝杆导轨(50)、密封挡板(46)和碗架(27)；

每个第一导杆机构包括第一导杆(40)、第二滚珠丝杆(29)，第二导杆机构包括第二导杆(45)；所述导杆支架(31)安装在承载板(62)底部，所述第一导杆(40)、第二滚珠丝杆(29)平行布置安装在导杆支架(31)上，所述第二步进电机组(28)与第二滚珠丝杆(29)的一端连接，所述第一导杆(40)、第二滚珠丝杆(29)、第二步进电机组(28)用于控制机械臂云台(32)的平面移动；所述限位卡盘(10)安装在分拣柜(8)底部用于餐具底部圆心定位，所述吸盘(38)安装在第二机械臂(36)前端，气源导管(37)与吸盘(38)相连安装在第二机械臂(36)一侧，所述第二机械臂(36)与第二舵机组(35)、机械臂支架(34)连接，所述机械臂支架(34)安装在机械臂云台(32)上，所述第二舵机组(35)驱动第二机械臂(36)完成摆放餐具动作，所述步进电机(33)安装在机械臂云台(32)上，所述第一齿面同步带轮(43)与步进电机(33)连接，第二齿面同步带轮(42)安装在第二带轮支架(30)上，第二带轮支架(30)安装在其中一个第一导杆机构上，第一带轮支架(39)安装在另一个第一导杆机构上；第三齿面同步带轮(41)安装在机械臂云台(32)上，所述机械臂云台(32)与第二导杆(45)相连接，所述第二导杆(45)安装于第一带轮支架(39)与第二带轮支架(30)之间，所述第一齿面同步带轮(43)、第二齿面同步带轮(42)、第三齿面同步带轮(41)通过V带(44)连接；所述第三滚珠丝杆(49)一端与电机连接另一端与洗碗柜(26)相连安装在滚珠丝杆导轨(50)上，所述电机安装在桌子底部立板(63)上，所述滚珠丝杆导轨(50)安装在桌子底部立板(63)与洗碗柜(26)之间，所述丝杆云台(47)与第三滚珠丝杆(49)、滚珠丝杆导轨(50)连接，所述碗架(27)安装在对称布置的两丝杆云台(47)之间，所述密封挡板(46)固定于碗架(27)一侧；

所述清洗机构包括洗碗柜(26)、上喷淋臂(52)、下喷淋臂(59)、加热器(54)、粉碎槽(55)、紫外线发生器(61)、超声波换能器(57)、碗架(27)、水泵(58)、水管、矩形窗(53)和密封条(51)；

所述上喷淋臂(52)安装在洗碗柜(26)顶部与水管连接，所述水管与水泵(58)连接，所述水泵(58)安装在洗碗柜(26)底部，所述超声波换能器(57)、粉碎槽(55)分别安装在隔板(56)上，所述下喷淋臂(59)与水管连接安装在隔板(56)上，所述紫外线发生器(61)安装在洗碗柜(26)内壁一侧面，所述加热器(54)安装在洗碗柜(26)内壁另一侧面，所述洗碗柜(26)正面开有柜门，所述洗碗柜(26)背面开有与密封挡板(46)相配合的矩形窗(53)，所述密封条(51)镶嵌于矩形窗(53)四边；

所述电动伸缩机构包括第一锥齿轮(18)、第二锥齿轮(19)、螺纹套筒(2)、第一舵机组(20)和多节连杆(3)；

所述第一锥齿轮(18)与第一舵机组(20)连接，第二锥齿轮(19)与第一滚珠丝杆的一端连接，所述第一锥齿轮(18)与第二锥齿轮(19)互啮合，第一滚珠丝杆的另一端与多节连杆(3)的一端连接，多节连杆(3)的另一端与助推件(5)连接；所述螺纹套筒(2)与滚珠丝杠配合安装，第一滚珠丝杠和所述第一舵机组(20)安装在第二分离桌面(1)上。