[发明专利]一种用于检测锅炉水冷壁的爬行机器人

权利要求书

1.一种用于检测锅炉水冷壁的爬行机器人，其特征在于，包括驱动行走机构和漏磁检测机构；所述驱动行走机构包括车身、步进电机、蜗轮蜗杆、车架和燕尾轮，所述步进电机和蜗轮蜗杆设置于车身内，所述车身的前端面和后端面分别通过与其相垂直的车架与燕尾轮相连，所述车架上设有磁铁；

所述漏磁检测机构对称分布于车身的两侧，所述漏磁检测机构包括弧形检测板、牛眼轮、永久磁铁和霍尔元件，所述弧形检测板通过支架与车身相连，所述弧形检测板上自前至后依次设有牛眼轮、永久磁铁、霍尔元件、永久磁铁和牛眼轮，与锅炉冷水壁接触的所述牛眼轮的数量至少为三个且沿横向等间距排列。

2.根据权利要求1所述的一种用于检测锅炉水冷壁的爬行机器人，其特征在于，所述车身包括上板、下板和侧板，相对设置的所述上板与下板分别与侧板相固定连接形成用于放置步进电机和蜗轮蜗杆的密闭空间。

3.根据权利要求1所述的一种用于检测锅炉水冷壁的爬行机器人，其特征在于，所述牛眼轮通过螺丝调节永久磁铁与锅炉冷水壁的距离。

4.根据权利要求1所述的一种用于检测锅炉水冷壁的爬行机器人，其特征在于，所述霍尔元件与控制器电性连接。

5.根据权利要求2所述的一种用于检测锅炉水冷壁的爬行机器人，其特征在于，所述步进电机竖向放置，用于驱动蜗轮蜗杆调整传动方向。