[发明专利]车路协同处理方法及装置、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种车路协同处理方法，其特征在于，所述方法包括：

通过路侧设施获取道路上交通对象的经纬度位置信息和绝对高程信息，所述交通对象包括道路事件、交通标志、交通参与者中的至少一种；

根据部署于所述路侧设施中的路侧地图单元所含有的周边路网信息，将所述交通对象的绝对高程信息转换为基于路侧地图的相对高程表示，所述基于路侧地图的相对高程表示用于描述所述交通对象所在的道路，与所述周边路网信息中含有的所述路侧设施周边的多条道路之间的空间位置关系；

根据所述交通对象的经纬度位置信息和相对高程表示生成路侧通知消息，并广播所述路侧通知消息，所述路侧通知消息的广播范围至少覆盖所述多条道路，以使所述多条道路上的车辆基于所述路侧通知消息进行自身车辆安全预警的决策。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多条道路上的车辆基于所述路侧通知消息进行自身车辆安全预警的决策，包括：

获取车辆的经纬度位置信息和绝对高程信息；

根据车辆的经纬度位置信息和绝对高程信息、以及所述路侧通知消息中含有的所述交通对象的经纬度位置信息和相对高程表示，进行自身车辆安全预警决策。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的经纬度位置信息和绝对高程信息、以及所述路侧通知消息中含有的所述交通对象的经纬度位置信息和相对高程表示，进行自身车辆安全预警决策，包括：

获取同一道路基于路侧地图的相对高程表示与基于车载地图的相对高程表示之间的转换关系，所述基于车载地图的相对高程表示根据车辆中部署的车载地图单元所含有的周边路网信息得到；

根据所述转换关系将所述交通对象的相对高程表示转换为基于车载地图的相对高程表示，并基于转换得到的相对高程表示确定所述交通对象的近似绝对高程信息；

根据车辆的经纬度位置信息和绝对高程信息，以及所述交通对象的经纬度位置信息和近似绝对高程信息，决策是否进行自身车辆的安全告警。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于转换得到的相对高程表示确定所述交通对象的近似绝对高程信息，包括：

根据转换得到的相对高程表示，确定所述交通对象所在的道路在所述车辆的周边路网信息中对应的道路层数；

根据所述道路层数以及所述车辆的周边路网信息对应的地图数据，确定所述交通对象的近似绝对高程信息。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的经纬度位置信息和绝对高程信息、以及所述路侧通知消息中含有的所述交通对象的经纬度位置信息和相对高程表示，进行自身车辆安全预警决策，包括：

根据车辆中部署的车载地图单元所含有的周边路网信息，将车辆的绝对高程信息转换为基于车载地图的相对高程表示；

获取同一道路基于路侧地图的相对高程表示与基于车载地图的相对高程表示之间的转换关系，并根据所述转换关系将所述车辆的基于车载地图的相对高程表示转换为基于路侧地图的相对高程表示；

根据车辆的经纬度位置信息和基于路侧地图的相对高程表示，以及所述交通对象的经纬度位置信息和相对高程表示，决策是否进行自身车辆的安全告警。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的经纬度位置信息和基于路侧地图的相对高程表示，以及所述交通对象的经纬度位置信息和相对高程表示，决策是否进行自身车辆的安全告警，包括：

若确定所述交通对象的相对高程表示与所述车辆的基于路侧地图的相对高程表示不相同，则获取所述车辆的行驶特征，所述行驶特征包括车辆速度、车辆航向中的至少一种；

根据所述车辆的经纬度位置信息和行驶特征，以及所述交通对象的经纬度位置信息，决策是否进行当前车辆的安全告警。

7.根据权利要求3或5所述的方法，其特征在于，所述转换关系从车载地图服务器中获取得到，所述车载地图服务器用于为所述车辆提供地图数据服务，且根据与所述路侧设施之间的通信维护所述转换关系。