[发明专利]一种CAN报文与ROS消息的互转设备及其互转方法

权利要求书

1.一种CAN报文与ROS消息的互转方法，所述互转方法基于CAN报文与ROS消息的互转设备，其特征在于，所述CAN报文与ROS消息的互转设备包括CAN总线模块、CAN模块、核心模块、以太网模块以及上位机模块；所述CAN总线模块通过所述CAN模块电性连接于所述核心模块，所述核心模块通过所述以太网模块电性连接于所述上位机模块；其中，所述核心模块包括CAN与ROS互转程序模块和管理程序模块，所述CAN与ROS互转程序模块负责CAN报文与ROS消息的相互转换，所述管理程序模块负责CAN与ROS互转程序的更新，且与上位机模块相互交互；互转方法，包括如下步骤：

S1.用户提供dbc文件；

S2.上位机模块识别dbc文件，生成相应的msg文件， 且生成相应的互转程序；

S3.调用ROS工具链编译msg文件；

S4.通过管理程序模块将CAN与ROS互转程序更新到互转程序模块中，将CAN报文和ROS消息相互转换；

使用PlotJunggler对CAN报文中的信号绘制， 使用Rosbag记录CAN上面的通讯， 使用c++或者python对CAN报文转换所得的ROS消息进一步处理；

CAN报文和ROS消息相互转换的流程包括：

a1.收到CAN报文；

a2.根据对应的报文ID建立对应的ROS消息；

a3.按照dbc文件中各信号定义填充ROS消息中的各成员；

a4.发送ROS消息；

CAN报文和ROS消息相互转换的流程包括：

b1.收到ROS消息；

b2.进入对应ROS消息的回调函数；

b3.按照dbc文件中各信号定义填充CAN报文中的各成员；

b4.以对应的报文ID发送CAN报文。