[发明专利]一种轮式永磁吸附双信息通道攀爬变压器机器人

说明书

本发明公开了一种轮式永磁吸附双信息通道攀爬变压器机器人，包括摄像头子系统、照明灯子系统、充电子系统、运动控制板子系统、壳体、激光发生子系统、磁性吸附驱动轮子系统，充电子系统和磁性吸附驱动轮子系统电连接到运动控制板子系统，充电子系统电连接到摄像头子系统、照明灯子系统和激光发生子系统，摄像头子系统、照明灯子系统和激光发生子系统安装在壳体上，充电子系统和运动控制板子系统安装在壳体内，还包括遥控器系统，遥控器系统与运动控制板子系统通信连接。本发明可为机器人提供稳定的强大的吸附力，并可减轻机器人自身质量，也有利于增加机器人吸附稳定性；在很大程度上提高变压器内部故障检修效率、确保恶劣环境下人工检修的安全性。

技术领域

本发明涉及一种轮式永磁吸附双信息通道攀爬变压器机器人，属于攀爬变压器机器人技术领域。

背景技术

电网系统的安全稳定运营是国民生产、生活的重要保障。变压器作为电力系统的中转站，其性能和可靠性直接决定着电网系统的正常运行。因此无论是变压器日常巡检还是故障检测，都是电网运维的重要一环。如何高效、及时、准确地完成变压器的故障检测，对于电网系统的长期稳定运行具有非常重要的实际意义。就目前的情况看，可攀爬变压器机器人存在以下问题：1.可攀爬变压器机器人需要在垂直光滑壁面上攀爬，壁面上无抓握点和支撑点，可攀爬变压器机器人需要吸附在壁面上并克服重力实现在垂直光滑壁面上攀爬负重的问题。2.可攀爬变压器机器人的攀爬机构步距小，越障能力差。3.变压器结构复杂，表面结构凹凸不平，要求可攀爬变压器机器人能根据变压器结构变化灵活攀爬。

目前，开发输电线路攀爬变压器履带机器人代替人工作业以提高作业效率和维护人员安全已逐渐成为各供电局的热点。然而在机器人研究领域并未出现与输电线路攀爬铁塔履带机器人相关的成熟方案，人工作业安全隐患无法完全排除，因此发明一款用于可攀爬变压器机器人辅助人工作业，以提高其工作效率，安全性和准确性就具有较好的应用前景和实用意义。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种轮式永磁吸附双信息通道攀爬变压器机器人，以解决上述现有技术中存在的问题。

本发明采取的技术方案为：一种轮式永磁吸附双信息通道攀爬变压器机器人，包括摄像头子系统、照明灯子系统、充电子系统、运动控制板子系统、壳体、激光发生子系统、磁性吸附驱动轮子系统，充电子系统和磁性吸附驱动轮子系统电连接到运动控制板子系统，充电子系统电连接到摄像头子系统、照明灯子系统和激光发生子系统，摄像头子系统、照明灯子系统和激光发生子系统安装在壳体上，充电子系统和运动控制板子系统安装在壳体内，还包括遥控器系统，遥控器系统与运动控制板子系统通信连接。

上述一种轮式永磁吸附双信息通道攀爬变压器机器人还包括主控箱系统，主控箱系统用于放置机器人和遥控器以及控制视频信号的传输、控制机器人电源的开与关；主控箱系统包括主控箱、中继网口、总开关、指示灯、供电线、机器人空槽、遥控器空槽、机器人供电口与充电口、中继网口供电口、主控箱内部电源，主控箱系统通过中继网口连接到中继器，中继器）安装在在变压器内部，主控箱内部电源、总开关、指示灯和机器人供电口与充电口串接成充电回路，供电线一端为USB端连接航空器充电口，另一端连接机器人供电口与充电口，总开关和指示灯安装在主控箱上，主控箱内部设置有机器人空槽和遥控器空槽。

上述摄像头子系统包括镜头、红外灯、拾音器、云台、开关、sd卡槽、充电口、WIFI信号发射器和摄像头电池，镜头依次连接到感光组件电路和控制组件，控制组件通过WIFI信号发射器连接到运维人员电脑，控制组件连接有红外灯、拾音器、开关、sd卡槽和摄像头电池，摄像头电池连接有充电口，开关用于控制摄像头电源，镜头的外壳固定连接在云台上。

上述照明灯子系统包括灯罩和安装在灯罩上的LED灯芯，LED灯芯电连接到充电子系统的内部电源。

上述充电子系统包括充电口和内部电源，充电口通过充电模块连接到内部电源，充电口安装在壳体上。