[发明专利]一种定位方法及装置

说明书

本申请实施例提供一种定位方法及装置，该方法包括获取相邻两帧的激光扫描数据，其中，激光扫描数据通过可移动设备的激光雷达对所处环境进行扫描获得的；根据相邻两帧的激光扫描数据确定每帧包括的各激光扫描点对应的被扫描物体的属性特征；根据被扫描物体的属性特征获取相邻两帧中每帧包括的各激光扫描点对应的权重系数；根据权重系数确认可移动设备当前所在位置，能够获得可移动设备扫描的各激光扫描点的权重系数，从而实现可移动设备的准确定位。

技术领域

本申请实施例涉及机器人定位领域，具体涉及一种定位方法及装置。

背景技术

相关技术中，可移动设备定位是所有任务的前置条件，可移动设备的定位方法中经常采用2D单线激光匹配环境栅格地图得到机器位姿，定位过程中常用的方法是采用粒子滤波，通过粒子群的更新、重采样，聚类后选择概率最大的粒子簇中心作为机器位姿，但该方法处理走廊或人群等非静态场景时，容易产生定位失效，导致定位不准确。

因此，如何准确定位可移动设备成为亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种定位方法及装置，通过本申请的一些实施例至少能够获得可移动设备扫描的各激光扫描点的权重系数，从而实现可移动设备的准确定位。

第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，应用于可移动设备，定位方法包括：获取相邻两帧的激光扫描数据，其中，激光扫描数据通过可移动设备的激光雷达对所处环境进行扫描获得的；根据相邻两帧的激光扫描数据确定每帧包括的各激光扫描点对应的被扫描物体的属性特征；根据被扫描物体的属性特征获取相邻两帧中每帧包括的各激光扫描点对应的权重系数；根据权重系数确认可移动设备当前所在位置。

因此，本申请实施例提供一种定位方法能够依据在定位过程中被扫描物体的属性特征获取各激光扫描点的权重系数，最终实现根据场景(即不同的场景中的被扫描物体的属性特征不同)自动调整各个激光扫描点的权重(即在定位中的权重系数)，提升可移动设备定位的准确性和可靠性。

结合第一方面，在一种实施方式中，所述根据相邻两帧的激光扫描数据确定每帧包括的各激光扫描点对应的被扫描物体的属性特征，包括：根据相邻两帧的激光扫描数据确定各激光扫描点对应的被扫描物体是否属于稀缺物体；所述根据被扫描物体的属性特征获取相邻两帧中每帧包括的各激光扫描点对应的权重系数，包括：根据被扫描物体是否稀缺确定与被扫描物体对应的激光扫描点的第一权重系数，其中，当物体越稀缺时则对应的激光扫描点的第一权重系数越大；根据权重系数确认可移动设备当前所在位置，包括：根据第一权重系数确认可移动设备当前所在位置。

因此，本申请实施例通过确认被扫描物体是否属于与定位相关性大的稀缺物体确认第一权重系数，通过为稀缺物体分配较大的第一权重系数能够提升这些扫描数据在最终定位中的重要性(例如，使可移动设备在走廊等场景中准确识别出与定位相关性大的稀缺物体)，并在定位计算时增加稀缺物体对应的激光扫描点对应的权重，从而实现准确定位。

结合第一方面，在一种实施方式中，所述根据相邻两帧的激光扫描数据确定每帧包括的各激光扫描点对应的被扫描物体的属性特征，包括：根据相邻两帧的激光扫描数据确定各激光扫描点对应的被扫描物体的运动情况；所述根据被扫描物体的属性特征获取相邻两帧中每帧包括的各激光扫描点对应的权重系数，包括：根据运动情况，获取与被扫描物体对应的激光扫描点的第二权重系数，其中，运动情况越稳定则对应的激光扫描点的第二权重系数越大；根据权重系数确认可移动设备当前所在位置，包括：根据第一权重系数和第二权重系数确认可移动设备当前所在位置。

因此，本申请实施例通过识别被扫描物体是动态物体或是静态物体，能够获得与这些被扫描物体对应的各激光扫描点的第二权重系数，从而通过第二权重系数能够增加对准确定位影响大的静态物体所对应的激光扫描点的权重同时减小运动物体对应的激光扫描点的权重，最终在定位计算过程中实现准确定位，降低与运动物体对应的激光扫描数据对定位结果准确度的干扰。