[发明专利]一种定位方法及装置

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，应用于非静态场景中的可移动设备，所述定位方法包括：

获取相邻两帧的激光扫描数据，其中，所述激光扫描数据通过可移动设备的激光雷达对所处环境进行扫描获得的；

根据所述相邻两帧的激光扫描数据确定每帧包括的各激光扫描点对应的被扫描物体的属性特征；

根据所述被扫描物体的属性特征获取所述相邻两帧中每帧包括的各激光扫描点对应的权重系数；

根据所述权重系数确认所述可移动设备当前所在位置；

其中，所述属性特征包括所述被扫描物体是否属于稀缺物体、所述被扫描物体的运动情况和所述被扫描物体的被扫描频率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述相邻两帧的激光扫描数据确定每帧包括的各激光扫描点对应的被扫描物体的属性特征，包括：

根据所述相邻两帧的激光扫描数据确定所述各激光扫描点对应的被扫描物体是否属于稀缺物体；

所述根据所述被扫描物体的属性特征获取所述相邻两帧中每帧包括的各激光扫描点对应的权重系数，包括：

根据所述被扫描物体是否稀缺确定与所述被扫描物体对应的激光扫描点的第一权重系数，其中，当物体越稀缺时则对应的激光扫描点的第一权重系数越大；

所述根据所述权重系数确认所述可移动设备当前所在位置，包括：

根据所述第一权重系数确认所述可移动设备当前所在位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据所述相邻两帧的激光扫描数据确定每帧包括的各激光扫描点对应的被扫描物体的属性特征，包括：

根据所述相邻两帧的激光扫描数据确定所述各激光扫描点对应的被扫描物体的运动情况；

所述根据所述被扫描物体的属性特征获取所述相邻两帧中每帧包括的各激光扫描点对应的权重系数，包括：

根据所述运动情况，获取与所述被扫描物体对应的激光扫描点的第二权重系数，其中，所述运动情况越稳定则对应的激光扫描点的第二权重系数越大；

所述根据所述权重系数确认所述可移动设备当前所在位置，包括：

根据所述第一权重系数和所述第二权重系数确认所述可移动设备当前所在位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述根据所述相邻两帧的激光扫描数据确定每帧包括的各激光扫描点对应的被扫描物体的属性特征，包括：

根据所述相邻两帧的激光扫描数据确定所述各激光扫描点对应的被扫描物体的被扫描频率_；

所述根据所述被扫描物体的属性特征获取所述相邻两帧中每帧包括的各激光扫描点对应的权重系数，包括：

根据所述被扫描频率，获取所述被扫描物体对应的各激光扫描点的第三权重系数，其中，所述被扫描频率越高的激光扫描点对应的所述第三权重系数越大；

所述根据所述权重系数确认所述可移动设备当前所在位置，包括：

根据所述第一权重系数、所述第二权重系数和所述第三权重系数确认所述可移动设备当前所在位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述根据所述权重系数确认所述可移动设备当前所在位置之前，所述方法还包括：

根据所述第一权重系数、所述第二权重系数以及所述第三权重系数获取目标权重系数，其中，目标权重系数与所述第一权重系数、所述第二权重系数以及所述第三权重系数正相关；

所述根据所述权重系数确认所述可移动设备当前所在位置，包括：

根据所述目标权重系数确认所述可移动设备当前所在位置。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据所述相邻两帧的激光扫描数据确定所述各激光扫描点对应的被扫描物体是否属于稀缺物体，包括：

根据所述相邻两帧的激光扫描数据获得协方差矩阵；

根据所述协方差矩阵识别所述被扫描物体的稀缺性；

所述根据所述被扫描物体是否稀缺确定与所述被扫描物体对应的激光扫描点的第一权重系数，包括：

根据所述稀缺性确定与所述被扫描物体对应的激光扫描点的第一权重系数。