[发明专利]一种多自由度电机

权利要求书

1.一种多自由度电机，其特征在于，包括：一级框架、二级框架、三级框架、末端转子、第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、永磁体和电磁线圈；

所述一级框架内表面设置有所述电磁线圈；在所述一级框架的两侧对称通过所述第一转动轴连接所述二级框架；所述三级框架通过所述第二转动轴设置在所述二级框架的内侧；所述末端转子与三级框架间通过所述第三转动轴连接；所述三级框架与所述一级框架均关于末端转子轴对称；在所述末端转子靠近一级框架一侧设置有永磁体；第一转动轴、第二转动轴和第三转动轴相互垂直，且三者交点为转动中心，位于末端转子的对称轴上或延长线上；

所述一级框架作为定子；工作时在所述电磁线圈中通入电流，电磁线圈和永磁体之间产生电磁力；所述末端转子在电磁力的作用下，实现在第一转动轴轴线、第二转动轴轴线和第三转动轴轴线的三个相互垂直方向上的旋转。

2.根据权利要求1所述的多自由度电机，其特征在于，所述一级框架的内表面和末端转子的外表面呈球面结构。

3.根据权利要求1所述的多自由度电机，其特征在于，所述电磁线圈均匀分布在一级框架的内表面，且各个线圈距离转动中心的距离相等。

4.根据权利要求1所述的多自由度电机，其特征在于，所述永磁体均匀分布在末端转子靠近一级框架一侧的表面，且各个永磁体距离转动中心的距离相等。

5.根据权利要求1至4任一所述的多自由度电机，其特征在于，所述电磁线圈与永磁体两者的轴线均通过转动中心。

6.根据权利要求1所述的多自由度电机，其特征在于，所述电磁线圈与永磁体的轴线在初始位置不重合。