[发明专利]一种负压式乒乓球自动拾取小车

权利要求书

1.一种负压式乒乓球自动拾取小车，其特征在于：包括运动底盘、安装于所述运动底盘上的吸球集球装置和位于所述吸球集球装置下方的储球装置；

所述吸球集球装置包括吸球集球仓、由所述吸球集球仓前端入口向前延伸形成的输球通道和设置于所述输球通道前端的喇叭状的集球口；所述吸球集球仓包括壳体、并列分布于壳体内部的多个集球室、用于对集球室抽真空的真空泵和连通真空泵和集球室的分管道；所述壳体底部铰接有通过多连杆机构控制开闭的挡板；

所述储球装置包括以可抽拉的方式设置于吸球集球仓下方的接球仓；

所述运动底盘包括车架和设置于车架的多个麦克纳姆轮组。

2.根据权利要求1所述的负压式乒乓球自动拾取小车，其特征在于：所述喇叭状的集球口前侧设有用于视觉导航的摄像头；所述吸球集球仓底部通过固定架安装有多个与集球室一一对应的光电传感器；所述光电传感器用于对从集球室落入接球仓的乒乓球进行计数。

3.根据权利要求2所述的负压式乒乓球自动拾取小车，其特征在于：所述多连杆机构连接有复位弹簧使挡板保持常闭；所述吸球集球仓外部设有电磁铁Ⅰ；所述电磁铁Ⅰ用于驱动多连杆机构动作使挡板开启。

4.根据权利要求3所述的负压式乒乓球自动拾取小车，其特征在于：所述接球仓的前部设有电磁铁Ⅱ，所述电磁铁Ⅱ用于将接球仓吸附于车架上；所述接球仓两侧设有用于减小其滑动阻力的滑轮；所述接球仓后部设有用于将其拉出的握把。

5.根据权利要求4所述的负压式乒乓球自动拾取小车，其特征在于：所述麦克纳姆轮组包括通过电机架固定安装于车架的驱动电机和通过联轴器与驱动电机转轴连接的麦克纳姆轮。

6.根据权利要求5所述的负压式乒乓球自动拾取小车，其特征在于：所述车架前部设有挡球链；所述挡球链包括U型的链安装架和均匀分布于链安装架上的链环；所述车架上设有用于固定安装吸球集球装置的固定架。

7.根据权利要求6所述的负压式乒乓球自动拾取小车，其特征在于：所述车架前侧设有用于探测障碍物距离的超声波传感器。