[发明专利]一种镜像上肢康复机器人

说明书

一种镜像上肢康复机器人属于机器人领域，将镜像疗法和运动康复的理念与机器人相结合，能够有效改善中风引起的上肢运动功能障碍；该装置主要由2个平面5R并联机构及其驱动装置、握把、手臂托架、丝杠、螺母座、导轨、滑块和固定平台组成，每个平面5R并联机构由四根连杆组成并且通过两个同轴心的输出轴提供动力，输出轴由电机通过齿轮带动由此组成驱动装置，驱动装置安装在滑块上，滑块可以沿导轨移动，两个驱动装置下方安装有螺母座，采用正反牙设置，通过电机带动丝杠转动实现螺母座的同步反向移动从而使2个平面5R并联机构适应患者双肩的宽度。本发明能够进行患者双侧上肢的协调康复运动并且结构紧凑、安全性高、交互性好、工作空间大。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种镜像上肢康复机器人。

背景技术

随着我国社会经济的快速发展，我国国民的生活方式和饮食结构也发生了巨大的变化，不健康的生活方式和饮食结构加上人口老龄化，导致我国脑卒中患者人数持续高速增长并且有年轻化的趋势，脑卒中已经成为我国成年人致死致残的首位原因。肢体运动功能受损是脑卒中在急症期后常见的后遗症，上肢的运动功能康复是度过急症期后治疗的重点，良好的上肢康复可以有效提高患者的生活质量。

现有的治疗方式一般是治疗师一对一进行训练康复和康复训练设备进行辅助康复训练，治疗师一对一进行康复训练不可避免地产生费用高效率低等问题，治疗效果还因治疗师的水平而有差异，现有的辅助康复训练设备大多只关注训练患侧上肢，不能进行双侧上肢的协同训练。

随着相关研究的深入，镜像康复机器人获得越来越多人的关注，其是将镜像疗法和运动康复理念与机器人技术相结合的一种治疗方式，通过健侧带动患侧运动，促进受损侧半脑与健康侧半脑进行交互，该项技术已获得研究界的验证优于单独患侧训练。

发明内容

本发明旨在针对现有技术的不足之处，提供一种镜像上肢康复机器人。该镜像上肢康复机器人可以进行双侧上肢的协同训练，有效增强训练效果。该上肢康复机器人安全性高、结构简单、工作空间大、控制策略简单，可以用作家庭或社区训练装置。

本发明的技术方案如下：

本发明设计的一种镜像上肢康复机器人，其特征在于：该镜像上肢康复机器人包括2个平面5R并联机构及其驱动装置、握把(106)、手臂托架(105)、丝杠(306)、第一螺母座(326)、第二螺母座(327)、第一导轨(332)、第二导轨(333)和固定平台；

进一步，以右侧平面5R并联机构及其驱动装置举例说明，左侧同理；所述平面5R并联机构与驱动装置连接，驱动装置下底板(109)安装有第一滑块(318)、第二滑块(319)、第三滑块(320)、第四滑块(321)和第二螺母座(327)，固定平台上安装有第一导轨(332)、第二导轨(333)和丝杠(306)，右侧平面5R并联机构及其驱动装置可以通过第一滑块(318)、第二滑块(319)、第三滑块(320)和第四滑块(321)在第一导轨(332)、第二导轨(333)上移动；固定平台安装有电机(311)，左右两个驱动装置下方安装的第一螺母座(326)和第二螺母座(327)采用正反牙设置，通过电机(311)带动丝杠 (306)旋转从而实现第一螺母座(326)和第二螺母座(327)的同步反向移动，进而使左右2个平面5R并联机构适应患者双肩的宽度，同时在导轨的两端安装有第一滑块限位块(307)、第二滑块限位块(308)、第三滑块限位块(309)和第四滑块限位块(310)以防止平面5R并联机构及其驱动装置滑离滑轨。