[发明专利]智能深海管道应急抢修机器人及其使用方法

说明书

本发明公开了智能深海管道应急抢修机器人及其使用方法，包括夹持机构和轴向移动机构，所述夹持机构包括尼龙块、抱夹、夹紧油缸、顶杆、支撑框、滑板、轴、挡板、尼龙套Ⅰ、支撑梁、销轴Ⅰ、销轴Ⅱ、尼龙轮、轮轴、夹持连接件、所述爬行机构包括三组夹持机构，分别固定在前首板、前尾板之间，所述后中板、后尾板之间分别组成前部固定支架本发明涉及深海管道技术领域。该智能深海管道应急抢修机器人及其使用方法，使得夹持范围即作业施工的管桩直径范围可以按照现场实际需要进行调节，自爬行行程可通过控制系统进行监控、调节；自爬行夹持设备可以满足多种不同管径的作业施工，并且工作可靠、水泥涂层清除效率高、运行速度可控等优点。

技术领域

本发明涉及深海管道技术领域，具体为智能深海管道应急抢修机器人及其使用方法。

背景技术

海底管道常常在表面附有水泥涂层，起到保护防腐蚀层免受冲击而破坏，同时增加海底管道的重量，使其稳定于海底。在进行海底管道维修和拆除过程中，通常需要将海底管道表面的水泥涂层清除干净。

目前，常常是潜水员携带高压水枪至水下，采用人工的方式对海底管道表面的水泥涂层进行清理。这样不但工作效率低，还具有一定的风险，因此，研制一套海底管道自动清理设备具有重要意义。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了智能深海管道应急抢修机器人及其使用方法，解决了工作效率低，还具有一定的风险的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：智能深海管道应急抢修机器人及其使用方法，包括爬行机构、后中板、夹持机构和轴向移动机构，所述夹持机构包括尼龙块、抱夹、夹紧油缸、顶杆、支撑框、滑板、挡板、尼龙套Ⅰ、支撑梁、销轴Ⅰ、销轴Ⅱ、尼龙轮、轮轴、夹持连接件、所述包括三组夹持机构，分别固定在前首板和前尾板之间，所述后尾板之间分别组成前部固定支架，其特征在于：所述夹持机构夹紧油缸的伸出端固定支架夹紧，所述所述夹持机构夹紧油缸的收回端固定支架松开,所述抱夹的底部与尼龙块的顶部固定链接，所述顶杆的底部与支撑框的顶部固定连接，所述轮轴的表面与尼龙轮的表面固定连接，所述销轴Ⅰ的一端与销轴Ⅱ的一端固定连接。

优选的，所述爬行机构轴向移动机构由夹持连接件、轴向位移动油缸、螺纹法兰、导向杆、卡环、卡环法兰、后部连接件、尼龙套连接件、尼龙套、油缸固定件Ⅰ、油缸固定件Ⅱ组成，所述夹持连接件与后部连接件之间通过导向杆固定连接。

优选的，所述所述轴向移动油缸油杆端部与前部固定支架前尾板连接固定，所述轴向移动油缸的缸体与后部固定支架后前板、后中板、后尾板连接固定。

优选的，所述所述轴向移动油缸设置的油缸杆延伸出移动油缸。

优选的，所述具体操作步骤如下：

A: 连接夹紧油缸、轴向移动油缸、旋转机构液压马达液压驱动管线，连接旋转机构大齿圈旋转位置检测装置防水壳内编码器与操作系统连接线，连接高压水喷嘴与喷嘴座固定。启动液压动力站，启动高压水泵。

B:后部固定支架夹持机构开始工作，夹紧油缸带动抱夹、尼龙块夹紧海管；爬行机构轴向移动机构开始工作，轴向移动油缸油缸杆伸出，带动前尾板，带动前部固定支架向前移动；高压水喷嘴开始伴随轴向移动机构的工作过程中开始打击破碎作业，形成高压水沿海管轴向的打击破碎轨迹；

C:轴向移动机构停止移动，旋转机构开始工作，液压马达带动减速机，带动齿轮轴，带动大齿圈，带动高压水喷嘴座带动高压水喷嘴沿海管圆周方向旋转，完成海管圆周表面水泥破碎打击作业轨迹，前部固定支架夹紧机构开始工作，前部固定支架夹紧油缸带动抱夹、尼龙块夹紧海管；后部固定支架夹紧油缸松开，爬行机构轴向移动机构开始工作，轴向移动油缸油缸杆收回，带动后前板，带动后部固定支架向前移动；