[发明专利]智能深海管道应急抢修机器人及其使用方法

权利要求书

1.智能深海管道应急抢修机器人，包括爬行机构、后中板（32）、夹持机构和轴向移动机构，所述夹持机构包括尼龙块（49）、抱夹（1）、夹紧油缸、顶杆（33）、支撑框（34）、滑板、挡板（4）、尼龙套Ⅰ、支撑梁（48）、销轴Ⅰ（40）、销轴Ⅱ、尼龙轮（36）、轮轴（37）、夹持连接件（51）、所述包括三组夹持机构，分别固定在前首板和前尾板（26）之间，所述后尾板之间分别组成前部固定支架，其特征在于：所述夹持机构夹紧油缸的伸出端固定支架夹紧，所述所述夹持机构夹紧油缸的收回端固定支架松开,所述抱夹（1）的底部与尼龙块（49）的顶部固定链接，所述顶杆（33）的底部与支撑框（34）的顶部固定连接，所述轮轴（37）的表面与尼龙轮（36）的表面固定连接，所述销轴Ⅰ（40）的一端与销轴Ⅱ的一端固定连接。

2.根据权利要求1所述的智能深海管道应急抢修机器人，其特征在于：所述爬行机构轴向移动机构由夹持连接件（51）、轴向位移动油缸（27）、螺纹法兰（43）、导向杆（18）、卡环（53）、卡环法兰（3）、后部连接件（45）、尼龙套连接件（47）、尼龙套（44）、油缸固定件Ⅰ（42）、油缸固定件Ⅱ（38）组成，所述夹持连接件（51）与后部连接件（45）之间通过导向杆（18）固定连接。

3.根据权利要求2所述的智能深海管道应急抢修机器人，其特征在于：所述轴向移动油缸（27）油杆端部与前部固定支架前尾板（26）连接固定，所述轴向移动油缸（27）的缸体与后部固定支架后前板（56）、后中板（32）、后尾板连接固定。

4.根据权利要求3所述的智能深海管道应急抢修机器人，其特征在于：所述轴向移动油缸（27）设置的油缸杆延伸出移动油缸（27）。

5.根据权利要求1所述的智能深海管道应急抢修机器人，具体操作步骤如下：

A: 连接夹紧油缸、轴向移动油缸（27）、旋转机构液压马达（28）液压驱动管线，连接旋转机构大齿圈（10）旋转位置检测装置防水壳（21）内编码器与操作系统连接线，连接高压水喷嘴与喷嘴座固定；启动液压动力站，启动高压水泵；

B:后部固定支架夹持机构开始工作，夹紧油缸带动抱夹（1）、尼龙块（49）夹紧海管（57）；爬行机构轴向移动机构开始工作，轴向移动油缸（27）油缸杆伸出，带动前尾板（26），带动前部固定支架向前移动；高压水喷嘴开始伴随轴向移动机构的工作过程中开始打击破碎作业，形成高压水沿海管（57）轴向的打击破碎轨迹；

C:轴向移动机构停止移动，旋转机构开始工作，液压马达（28）带动减速机（29），带动齿轮轴（2），带动大齿圈（10），带动高压水喷嘴座（16）带动高压水喷嘴沿海管（57）圆周方向旋转，完成海管（57）圆周表面水泥破碎打击作业轨迹，前部固定支架夹紧机构开始工作，前部固定支架夹紧油缸带动抱夹（1）、尼龙块（49）夹紧海管（57）；后部固定支架夹紧油缸松开，爬行机构轴向移动机构开始工作，轴向移动油缸（27）油缸杆收回，带动后前板（56），带动后部固定支架向前移动；

D:前部固定支架夹紧机构松开，后部固定支架夹紧机构夹紧，轴向移动油缸（27）油缸杆伸出，油缸杆伸出到固定位置时，轴向移动油缸（27）油缸杆停止，前部固定支架夹紧机构夹紧，后部固定支架夹紧机构松开，轴向移动油缸（27）油缸杆收回，后部固定支架向前移动；轴向移动机构和夹紧机构配合动作完成自爬行机构完成向前移动，相反过程自爬行机构完成向后移动，夹紧机构和轴向移动机构的相互配合完成自爬行机构沿海管轴向的向前和向后的运动。