[发明专利]一种立式轮胎拆装机器人

权利要求书

1.一种立式轮胎拆装机器人，其特征在于，包括：

框架：所述框架为一立式支撑体；

主轴：所述主轴相对水平地设置于框架的近中部位置，可绕轴线旋转和沿轴线方向伸缩，且主轴的旋转和伸缩同时进行，其前端为轮辋的承载及锁定部；

至少一个拆装机械手：所述的拆装机械手通过机械臂活动联结于框架上，用于插入轮胎和轮辋之间，且端部为钩形结构，所述的拆装机械手在脱离位置和工作位置之间移动，在脱离位置，拆装机械手远离轮胎，在工作位置，拆装机械手抓取轮胎边沿；

压轮：所述的压轮至少设置有两组，分布于轮胎的前后两侧，用于推压轮胎的前后两侧表面；

至少一组轮胎抱臂：沿相对水平和/或竖直方向运动，用于对轮胎进行限位和/或抱紧；

驱动装置：所述的驱动装置，用于实现主轴、拆装机械手、压轮和轮胎抱臂的运动。

2.根据权利要求1所述的一种立式轮胎拆装机器人，其特征在于，还包括将驱动从驱动装置传递到主轴实现主轴旋转的第一传动机构和实现主轴伸缩的第二传动机构。

3.根据权利要求2所述的一种立式轮胎拆装机器人，其特征在于，所述的第一传动机构的末端为套设在主轴外周并相对主轴径向固定和/或轴向滑动的旋转驱动端。

4.根据权利要求3所述的一种立式轮胎拆装机器人，其特征在于，所述的旋转驱动端的内壁面沿轴向至少形成一个限位凸起，而所述的主轴则沿轴线方向对应地在外周面上设置有等量多个用于限位凸起沿轴向滑动的键槽。

5.根据权利要求4所述的一种立式轮胎拆装机器人，其特征在于，所述的键槽的长度至少为主轴相对限位凸起伸缩的行程长度。

6.根据权利要求1所述的一种立式轮胎拆装机器人，其特征在于，还包括关联于框架上、用于辅助主轴伸缩的导向平衡机构，且所述的导向平衡机构至少包括一与主轴平行的导向光轴以及关联在框架上用于支撑导向光轴和/或主轴的支撑件。

7.根据权利要求1所述的一种立式轮胎拆装机器人，其特征在于，还包括一机械臂限位导向装置，所述的机械臂限位导向装置至少包括一曲线槽，所述的机械臂上至少相对应地连接一在该曲线槽内嵌合滑动的销。

8.根据权利要求7所述的一种立式轮胎拆装机器人，其特征在于，所述的机械臂限位导向装置至少包括两个曲线槽，且其中至少一个为异形曲线槽，所述的异形曲线槽在行程中具有拐点，且拐点前后部分方向相反。

9.根据权利要求7或8所述的一种立式轮胎拆装机器人，其特征在于，所述的曲线槽设置于所述的机械臂限位导向装置的至少一个竖直的壁上。

10.根据权利要求7或8所述的一种立式轮胎拆装机器人，其特征在于，所述的机械臂限位导向装置至少包括两个结构相同的竖直的壁。

11.根据权利要求10所述的一种立式轮胎拆装机器人，其特征在于，所述的机械臂至少部分收容于两个结构相同的竖直的壁之间。

12.根据权利要求1或11所述的一种立式轮胎拆装机器人，其特征在于，所述的机械臂至少包括一关节，且所述的机械臂的其中一端与拆装机械手铰接，另一端则与驱动装置的动力输出轴连接。

13.根据权利要求1所述的一种立式轮胎拆装机器人，其特征在于，所述的压轮相对框架可实现上下和前后的伸缩运动以及沿轮胎侧表面的自转动，且在工作位，至少部分地与轮胎的侧面近轮辋处贴合。

14.根据权利要求1或13所述的一种立式轮胎拆装机器人，其特征在于，所述的压轮的形状为细长柱形、盘形、喇叭形、哑铃形中的至少一种。