[发明专利]一种微型航空飞行器的飞行控制方法、装置及设备

权利要求书

1.一种微型航空飞行器的飞行控制方法，其特征在于，包括：

确定当前步的感知信息，包括：若上一步采取的动作类型为前进，则根据上一步的感知信息预估当前步的感知信息；若上一步采取的动作类型为偏转，则利用机载传感器采集当前步的感知信息；

所述根据上一步的感知信息预估当前步的感知信息，包括：根据上一步的感知信息、飞行速度、单步执行时间，预估当前步的感知信息；所述感知信息包括周围环境信息和运动学状态信息；

在所述感知信息为所述周围环境信息时，所述根据上一步的感知信息、飞行速度、单步的执行时间，预估当前步的感知信息，包括：对于上一步的深度图像中的每个像素点，确定所述像素点相对于微型航空飞行器的偏角；根据所述偏角、飞行速度、单步执行时间，对所述像素点的像素值进行更新，得到转换矩阵；根据上一步的深度图像和所述转换矩阵，生成当前步的深度图像；

在所述感知信息为所述运动学状态信息中的位置信息时，所述根据上一步的感知信息、飞行速度、单步的执行时间，预估当前步的感知信息，包括：根据上一步的位置信息、飞行速度在x轴上的分量、单步的执行时间，预估当前步在x轴的位置坐标；根据上一步的位置信息、飞行速度在y轴上的分量、单步的执行时间，预估当前步在y轴的位置坐标；根据所述当前步在x轴的位置坐标和所述当前步在y轴的位置坐标，预估微型航空飞行器与终点坐标的距离；将所述当前步的感知信息输入DQN模型，得到多个Q值；

确定所述多个Q值中最大Q值对应的飞行策略；

计算所述多个Q值中最大Q值和次大Q值的差值，以作为当前步的Q值差值；判断所述当前步的Q值差值是否大于上一步的Q值差值；若大于，则记录所述当前步的Q值差值；若小于等于，则增大当前步的执行时间；

根据所述飞行策略和所述当前步的飞行时间，控制微型航空飞行器飞行一步。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述周围环境信息的存储格式为深度图像，所述深度图像中的像素值表示像素点与微型航空飞行器之间的距离；

所述运动学状态信息包括位置信息，所述位置信息的存储格式为坐标向量(x,y,d)，其中x、y分别表示微型航空飞行器在x轴和y轴的位置坐标，d表示微型航空飞行器与终点坐标的距离。

3.如权利要求1至2任意一项所述的方法，其特征在于，所述若大于，则记录所述当前步的Q值差值；若小于等于，则增大当前步的执行时间，包括：

若大于，则记录所述当前步的Q值差值，并控制计数器数值加一；

若小于等于，则将当前步的执行时间更新为单步执行时间的n倍，其中n等于所述计数器数值。