[发明专利]数据标注方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种数据标注方法，包括：

针对N个不同传感器，N为大于一的正整数，分别对各传感器对应的传感器数据进行障碍物标注，得到标注结果，不同传感器对应的传感器数据为针对相同场景采集到的传感器数据；

将各传感器对应的标注结果进行融合关联，得到各第一障碍物轨迹信息；

根据所述第一障碍物轨迹信息对所述N个不同传感器中的第一传感器对应的标注结果进行修正，将修正后的标注结果作为所需的标注结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述分别对各传感器对应的传感器数据进行障碍物标注，得到标注结果包括：

针对任一传感器，分别进行以下处理：

获取检测模型，所述检测模型为利用人工标注的作为启动数据的传感器数据训练得到的，所述启动数据为所述传感器对应的传感器数据；

利用所述检测模型对所述传感器对应的传感器数据进行障碍物检测；

根据检测结果进行障碍物跟踪匹配，得到各第二障碍物轨迹信息；

根据所述第二障碍物轨迹信息对所述检测结果进行修正，将修正后的检测结果作为所述传感器对应的标注结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，

所述检测模型的数量为M个，M为大于一的正整数；

所述利用所述检测模型对所述传感器对应的传感器数据进行障碍物检测包括：将M个检测模型进行模型集成，利用集成后的模型对所述传感器对应的传感器数据进行障碍物检测。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据检测结果进行障碍物跟踪匹配，得到各第二障碍物轨迹信息包括：

针对所述传感器对应的传感器数据，根据所述检测结果，按时序顺序进行第一轮的障碍物跟踪匹配，并按时序逆序进行第二轮的障碍物跟踪匹配，结合两轮跟踪匹配结果确定出各第二障碍物轨迹信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述结合两轮跟踪匹配结果确定出各第二障碍物轨迹信息包括：

将第一轮的跟踪匹配结果与第二轮的跟踪匹配结果进行比较，保留第一轮的跟踪匹配结果与第二轮的跟踪匹配结果中的相同部分；

针对第一轮的跟踪匹配结果与第二轮的跟踪匹配结果中的不同部分，通过贪心求解确定出需要保留的部分；

根据保留的部分确定出各第二障碍物轨迹信息。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述第二障碍物轨迹信息对所述检测结果进行修正，将修正后的检测结果作为所述传感器对应的标注结果包括：

利用预先训练得到的所述传感器对应的噪声识别模型，分别对各第二障碍物轨迹信息进行噪声识别，将识别为非噪声的第二障碍物轨迹信息对应的检测结果作为所述传感器对应的标注结果。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的方法，其中，所述将各传感器对应的标注结果进行融合关联，得到各第一障碍物轨迹信息包括：

针对各传感器对应的标注结果，按时序顺序进行第一轮的融合关联，并按时序逆序进行第二轮的融合关联，结合两轮融合关联结果确定出各第一障碍物轨迹信息。

8.根据权利要求1～6中任一项所述的方法，其中，所述根据所述第一障碍物轨迹信息对所述N个不同传感器中的第一传感器对应的标注结果进行修正，将修正后的标注结果作为所需的标注结果包括：

利用预先训练得到的各传感器共同对应的噪声识别模型，分别对各第一障碍物轨迹信息进行噪声识别，将识别为非噪声的第一障碍物轨迹信息对应的所述第一传感器对应的标注结果作为所需的标注结果。