[发明专利]数据标注方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种数据标注方法，包括：

获取检测模型，所述检测模型为利用人工标注的作为启动数据的传感器数据训练得到的；

利用所述检测模型对待标注的传感器数据进行障碍物检测，所述启动数据及所述待标注的传感器数据为相同类型的传感器数据；

根据检测结果进行障碍物跟踪匹配，得到各障碍物轨迹信息；

根据所述障碍物轨迹信息对所述检测结果进行修正，将修正后的检测结果作为所需的标注结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，

所述检测模型的数量为M个，M为大于一的正整数；

所述利用所述检测模型对待标注的传感器数据进行障碍物检测包括：将M个检测模型进行模型集成，利用集成后的模型对所述待标注的传感器数据进行障碍物检测。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据检测结果进行障碍物跟踪匹配，得到各障碍物轨迹信息包括：

针对所述待标注的传感器数据，根据所述检测结果，按时序顺序进行第一轮的障碍物跟踪匹配，并按时序逆序进行第二轮的障碍物跟踪匹配，结合两轮跟踪匹配结果确定出各障碍物轨迹信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述结合两轮跟踪匹配结果确定出各障碍物轨迹信息包括：

将第一轮的跟踪匹配结果与第二轮的跟踪匹配结果进行比较，保留第一轮的跟踪匹配结果与第二轮的跟踪匹配结果中的相同部分；

针对第一轮的跟踪匹配结果与第二轮的跟踪匹配结果中的不同部分，通过贪心求解确定出需要保留的部分；

根据保留的部分确定出各障碍物轨迹信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述障碍物轨迹信息对所述检测结果进行修正，将修正后的检测结果作为所需的标注结果包括：

分别利用预先训练得到的噪声识别模型对各障碍物轨迹信息进行噪声识别，将识别为非噪声的障碍物轨迹信息对应的检测结果作为所述标注结果。

6.一种数据标注装置，包括：获取模块、检测模块、跟踪模块和修正模块；

所述获取模块，用于获取检测模型，所述检测模型为利用人工标注的作为启动数据的传感器数据训练得到的；

所述检测模块，用于利用所述检测模型对待标注的传感器数据进行障碍物检测，所述启动数据及所述待标注的传感器数据为相同类型的传感器数据；

所述跟踪模块，用于根据检测结果进行障碍物跟踪匹配，得到各障碍物轨迹信息；

所述修正模块，用于根据所述障碍物轨迹信息对所述检测结果进行修正，将修正后的检测结果作为所需的标注结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，

所述检测模型的数量为M个，M为大于一的正整数；

所述检测模块进一步用于，将M个检测模型进行模型集成，利用集成后的模型对所述待标注的传感器数据进行障碍物检测。

8.根据权利要求6所述的装置，其中，

所述跟踪模块针对所述待标注的传感器数据，根据所述检测结果，按时序顺序进行第一轮的障碍物跟踪匹配，并按时序逆序进行第二轮的障碍物跟踪匹配，结合两轮跟踪匹配结果确定出各障碍物轨迹信息。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，

所述跟踪模块将第一轮的跟踪匹配结果与第二轮的跟踪匹配结果进行比较，保留第一轮的跟踪匹配结果与第二轮的跟踪匹配结果中的相同部分，针对第一轮的跟踪匹配结果与第二轮的跟踪匹配结果中的不同部分，通过贪心求解确定出需要保留的部分，根据保留的部分确定出各障碍物轨迹信息。

10.根据权利要求6所述的装置，其中，

所述修正模块分别利用预先训练得到的噪声识别模型对各障碍物轨迹信息进行噪声识别，将识别为非噪声的障碍物轨迹信息对应的检测结果作为所述标注结果。