[发明专利]物品输送车

权利要求书

1.一种物品输送车，沿着移动路径移动而输送多个种类的物品，具备：

收容部，收容前述物品；

移载机构，在前述收容部与位于比该收容部靠下侧的移载对象部位之间进行前述物品的移载；

脱落限制部，限制被收容于前述收容部的状态的前述物品从前述收容部向外侧脱落；以及

物品检测部，检测作为被收容于前述收容部的状态的前述物品的收容物品的种类；

其特征在于，

前述移载机构具备保持部和升降机构，所述保持部保持前述物品，所述升降机构使前述保持部在前述收容部与前述移载对象部位之间升降；

在前述物品中，至少包括第1种物品和俯视下的外形比前述第1种物品小的第2种物品这两种；

前述脱落限制部具备限制体和限制体控制部，所述限制体姿势变更为限制前述收容物品的脱落的限制姿势和比前述限制姿势从前述收容物品离开的离开姿势，所述限制体控制部对前述限制体的姿势变更进行控制；

前述限制体具备下表面对置部和侧面对置部，在前述限制姿势下所述下表面对置部与前述收容物品的下表面对置，在前述限制姿势下所述侧面对置部与前述收容物品的侧面对置；

前述限制体控制部

在由前述物品检测部检测出的前述收容物品的种类是前述第1种物品的情况下，使前述限制体姿势变更以成为第1限制姿势，所述第1限制姿势是前述下表面对置部被配置在当沿着上下方向的上下方向观察时与前述第1种物品重叠的位置、并且前述侧面对置部被配置在当前述上下方向观察时沿着前述第1种物品的侧面的位置的前述限制姿势；

在由前述物品检测部检测出的前述收容物品的种类是前述第2种物品的情况下，使前述限制体姿势变更以成为第2限制姿势，所述第2限制姿势是前述下表面对置部被配置在当前述上下方向观察时与前述第2种物品重叠的位置、并且前述侧面对置部被配置在当前述上下方向观察时沿着前述第2种物品的侧面的位置且与前述第1种物品重叠的位置的前述限制姿势；

在前述保持部保持着前述物品的状态下由前述升降机构升降的情况下，使前述限制体姿势变更以成为前述离开姿势，在前述离开姿势下，前述限制体被配置在不与被前述保持部保持的前述物品的移动轨迹重叠的位置。

2.如权利要求1所述的物品输送车，其特征在于，

前述脱落限制部具备一对前述限制体；

前述限制体控制部通过使一对前述限制体相互接近及离开而使其姿势变更。

3.如权利要求1或2所述的物品输送车，其特征在于，

前述物品具备物品主体部和被保持部，所述被保持部设在比前述物品主体部靠上侧，被前述保持部保持；

设从前述物品主体部的下表面到前述被保持部的尺寸为物品高度，前述第1种物品具有第1高度，前述第2种物品具有比前述第1高度小的第2高度；

前述限制体控制部将前述限制体配置为，不论是前述第1限制姿势及前述第2限制姿势的哪种状态，都是从前述被保持部到前述下表面对置部的上表面的前述上下方向的距离比前述第1高度大、从前述被保持部到前述侧面对置部的上端的距离比前述第2高度小。

4.如权利要求1～3中任一项所述的物品输送车，其特征在于，

前述物品检测部具备侧面位置检测传感器和下表面位置检测传感器，所述侧面位置检测传感器检测前述收容物品的侧面的位置，所述下表面位置检测传感器检测前述收容物品的下表面的位置；基于由前述侧面位置检测传感器及前述下表面位置检测传感器的两者得到的检测结果来检测前述物品的种类。

5.如权利要求1～4中任一项所述的物品输送车，其特征在于，

具备指令取得部，所述指令取得部从上位控制装置取得前述物品的输送指令；

在前述指令取得部取得的前述输送指令中，包含表示该输送指令所涉及的前述物品的种类的物品种类信息；

前述限制体控制部在前述物品种类信息所表示的前述物品的种类与由前述物品检测部检测出的前述物品的种类一致的情况下，使前述限制体姿势变更以成为与该种类对应的前述限制姿势，在前述物品种类信息所表示的前述物品的种类与由前述物品检测部检测出的前述物品的种类不一致的情况下，使前述限制体姿势变更以成为前述第1限制姿势。