[发明专利]一种基于车辆半轴表面自动检测机器人的检测方法

权利要求书

1.一种基于车辆半轴表面参数自动检测机器人的圆度检测方法，所述机器人包括：

第一支架和第二支架，第二支架支撑在第一支架的上方；

旋转固定机构，支撑在第一支架上，用于将待检测的半轴支撑在第一支架的正上方且带动待检测的半轴旋转；

检测机构，支撑在第二支架上，其检测端朝向固定在旋转固定机构上的待检测的半轴，用于获取所述检测端与所述半轴的距离；

控制器，与所述检测机构信号连接，用于获取所述距离并且根据所述距离判断半轴是否合格；

分料机构，支撑在第一支架上，具有两个，用于将检测后的半轴按照是否合格进行分类；其特征在于，所述检测方法包括：

步骤一：将待检测的半轴夹持在所述旋转固定机构上；

步骤二：控制器控制检测机构移动到预定位置；

步骤三：控制器控制旋转固定机构旋转360°，并且控制检测机构获取所述检测端与对应所述预定位置处的半轴的圆周表面不同位置处的距离；

步骤四：将获取的距离值进行比较，如果获取的距离值的最大值与最小值的 差超过预定值，判定为该半轴不合格，反之，判定为合格；

步骤五：控制器根据检测机构控制对应的分料机构工作，将合格的半轴与不合格的半轴进行分类；

所述旋转固定机构包括：

支撑座，具有两个，分别支撑在第一支架上，两支撑座沿着第一方向排列，两所述支撑座能够在第一支架上做相向或者背离运动；

三爪卡盘，具有两个，分别可旋转地支撑在两支撑座上，两所述三爪卡盘相对设置并且沿着所述第一方向相互对齐，两所述三爪卡盘用于将待检测的半轴的两端夹持；

第一电机，设置在其中一个支撑座上且与所在支撑座上的三爪卡盘传动连接；

所述步骤一包括如下步骤：

步骤11：将待检测的半轴放置到指定位置；

步骤12：将两支撑座相向运动一段距离，将两三爪卡盘卡住待检测半轴的两端；

在执行步骤三时，控制器控制所述第一电机旋转；

两个支撑座的相向或者背离运动由驱动机构驱动，所述驱动机构包括中心齿轮和两个长齿条，所述中心齿轮可旋转地设置在第一支架上，其旋转轴线竖向设置且位于两支撑座的对称平面上，两所述长齿条相对所述中心齿轮的轴线中心对称设置并且均与所述中心齿轮啮合，两所述长齿条均沿着所述第一方向延伸且相互远离的一端分别与对应的滑板固定连接，在所述第一支架上设置有第二电机，所述第二电机与所述中心齿轮传动连接，所述第二电机与所述控制器电连接；

在执行步骤12时，控制器控制第二电机旋转；

所述机器人还包括支撑在第一支架上且位于两支撑座之间的两支撑架，所述支撑架呈Y型，所述Y型的开口朝上，每个支撑架所在的平面垂直于所述第一方向，并且两支撑架沿着所述第一方向排列且在第一方向上相互对齐，当所述待检测的半轴放置到支撑架时，所述半轴的轴线与所述三爪卡盘的旋转轴线共线，在每个支撑架的形成开口的两侧支臂上均设置有滑带结构，所述滑带结构包括可旋转地设置在对应的支臂两端的转动辊和将两转动辊传动连接的同步带，当所述半轴放置在支撑架上时，所述半轴支撑在所述同步带，当半轴旋转时，所述同步带能够跟随所述半轴一起旋转；

所述步骤11具体为将所述半轴放置在两所述支撑架上，并且所述半轴支撑在所述同步带上，在步骤三中，当旋转固定机构带动半轴旋转时，所述同步带跟随所述半轴一起转动。