[发明专利]UWB测距方法、装置、智能终端及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种UWB测距方法，其特征在于，所述方法包括：

分别获取第一设备和第二设备对应的响应时间；

基于所述响应时间获取所述第一设备和所述第二设备对应的目标响应时间；

基于所述目标响应时间，通过飞行时间测距法进行UWB测距。

2.根据权利要求1所述的UWB测距方法，其特征在于，所述响应时间包括第一响应时间和第二响应时间，所述分别获取第一设备和第二设备对应的响应时间，包括：

所述第一设备向所述第二设备发送响应时间校准帧；

所述第二设备接收所述响应时间校准帧且对所述响应时间校准帧进行处理后，向所述第一设备发送所述响应时间校准帧，记录所述第二设备从接收到重新发送所述响应时间校准帧之间的时间，作为所述第二设备对应的第一响应时间；

所述第一设备接收所述响应时间校准帧且对所述响应时间校准帧进行处理后，向所述第二设备发送所述响应时间校准帧，记录所述第一设备从接收到重新发送所述响应时间校准帧之间的时间，作为所述第一设备对应的第二响应时间。

3.根据权利要求2所述的UWB测距方法，其特征在于，所述基于所述响应时间获取所述第一设备和所述第二设备对应的目标响应时间，包括：

基于所述第一响应时间和所述第二响应时间获取目标延迟时间；

基于所述目标延迟时间获取所述第一设备和所述第二设备对应的目标响应时间。

4.根据权利要求3所述的UWB测距方法，其特征在于，所述目标延迟时间为所述第一响应时间与所述第二响应时间的差的绝对值。

5.根据权利要求4所述的UWB测距方法，其特征在于，所述目标响应时间包括第一目标响应时间和第二目标响应时间，所述基于所述目标延迟时间获取所述第一设备和所述第二设备对应的目标响应时间，包括：

当所述第一响应时间大于所述第二响应时间时，将所述第一响应时间作为所述第二设备对应的第一目标响应时间，将所述第二响应时间与所述目标延迟时间相加的值作为所述第一设备对应的第二目标响应时间。

6.根据权利要求5所述的UWB测距方法，其特征在于，所述基于所述目标延迟时间获取所述第一设备和所述第二设备对应的目标响应时间，还包括：

当所述第一响应时间小于所述第二响应时间时，将所述第二响应时间作为所述第一设备对应的第二目标响应时间，将所述第一响应时间与所述目标延迟时间相加的值作为所述第二设备对应的第一目标响应时间。

7.根据权利要求6所述的UWB测距方法，其特征在于，所述基于所述目标响应时间，通过飞行时间测距法进行UWB测距，包括：

当所述第一响应时间大于所述第二响应时间时，在通过飞行时间测距法进行UWB测距的过程中，控制所述第一设备在接收并处理定位帧后，延迟所述目标延迟时间后再发送给所述第二设备；

当所述第一响应时间小于所述第二响应时间时，在通过飞行时间测距法进行UWB测距的过程中，控制所述第二设备在接收并处理定位帧后，延迟所述目标延迟时间后再发送给所述第一设备。

8.一种UWB测距装置，其特征在于，所述装置包括：

响应时间获取模块，用于分别获取第一设备和第二设备对应的响应时间；

目标响应时间获取模块，用于基于所述响应时间获取所述第一设备和所述第二设备对应的目标响应时间；

UWB测距模块，用于基于所述目标响应时间，通过飞行时间测距法进行UWB测距。

9.一种智能终端，其特征在于，所述智能终端包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的UWB测距程序，所述UWB测距程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述UWB测距方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有UWB测距程序，所述UWB测距程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述UWB测距方法的步骤。