[发明专利]多用途夹取方法、系统、医疗机器人及存储介质

权利要求书

1.一种多用途夹取方法，其特征在于，包括：

S1、采集多个待夹取物体的表面特征图像，并进行图像预处理；

S2、识别多个待夹取物体的表面特征，并选择夹取方式和夹取次序，以形成夹取策略；

S3、获取每个待夹取物体的障碍信息，并规划相应的夹取路径；

S4、对每个待夹取物体受到的夹取力度进行力反馈，优化夹取时施加的作用力。

2.根据权利要求1所述的多用途夹取方法，其特征在于，利用深度相机采集彩色图像，采用中值滤波和高斯滤波对图像进行降噪，使用直方图均衡化消除亮度差异，得到预处理之后的图像。

3.根据权利要求2所述的多用途夹取方法，其特征在于，采用基于SIFT的特征匹配与种子区域生长相结合的匹配方法进行立体匹配获取视差图，结合三角测量原理，使用相机模型计算得到场景三维点云信息，通过移动最小二乘法对离散三维点云集进行平滑滤波，进行三角剖分得到连续光滑表面的单视角三维模型，基于卷积神经网络进行目标识别与分割。

4.根据权利要求1所述的多用途夹取方法，其特征在于，夹取路径的规划在关节空间或笛卡尔空间完成，夹取路径包括位置参数、姿态参数、加速度参数和速度参数。

5.一种多用途夹取系统，其特征在于，采用如权利要求1-4中任一项所述的多用途夹取方法，包括：

3D相机，用于采集待夹取物体的表面特征图像；

力传感器，用于测量待夹取物体受到的夹取力度；

机械臂，具有多个自由度；

夹取装置，设置于所述机械臂的末端，用于夹取待夹取物体。

6.根据权利要求5所述的多用途夹取系统，其特征在于，所述夹取装置包括铰接的两个手握把，每个所述手握把的末端均设置有剪裁部。

7.根据权利要求6所述的多用途夹取系统，其特征在于，每个所述剪裁部的末端均设置有弧形夹持部。

8.根据权利要求7所述的多用途夹取系统，其特征在于，每个所述弧形夹持部的末端均设置有平面夹持部。

9.一种医疗机器人，其特征在于，所述医疗机器人包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一项所述的多用途夹取方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的多用途夹取方法。