[发明专利]基于单张图像的道路宽度提取方法及装置

说明书

本公开的实施例提供了基于单张图像的道路宽度提取方法、装置、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括对单目设备进行相机标定；通过已完成相机标定的单目设备，采集道路图像；对所述道路图像进行处理，确定该图像中道路两侧边缘点；基于所述相机标定的结果和所述道路两侧边缘点，计算得到道路宽度值列表；对所述道路宽度值列表进行统计分析，得到最终的道路宽度。以此方式，可以提高提取效率，降低经济成本。

技术领域

本公开的实施例一般涉及图像处理领域，并且更具体地，涉及基于单张图像的道路宽度提取方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着计算机技术、摄影测量技术及高分辨率遥感技术的发展，利用自动化手段进行道路宽度的提取是交通领域一项重要的研究内容。目前，较常用的道路宽度提取方法主要有基于遥感影像的道路宽度提取方法、基于相机和测距设备的道路宽度提取方法和基于深度图像和红外图像的道路宽度提取方法等。

虽然上诉方法均可实现道路宽度的提取，但也存在一些缺陷，如基于遥感影像的道路宽度提取方法，需要购买最新的高分辨率遥感影像，成本较高，且对于被树木等遮挡严重的道路区域无法实现准确的道路宽度测量；基于相机和测距设备的道路宽度提取方法，相机需要根据测距设备的测量结果每隔固定的距离拍摄道路图像，设备和操作均比较复杂；基于深度图像和红外图像的道路宽度提取方法，需要采用摄像模组进行深度图像的测量，再结合红外图像进行道路边缘线的确定和道路宽度的测量，设备整体价格较高且数据处理过程复杂。

发明内容

根据本公开的实施例，提供了一种基于单张图像的道路宽度提取方案。

在本公开的第一方面，提供了一种基于单张图像的道路宽度提取方法。该方法包括：

对单目设备进行相机标定；

通过已完成相机标定的单目设备，采集道路图像；

对所述道路图像进行处理，确定该图像中道路两侧边缘点；

基于所述相机标定的结果和所述道路两侧边缘点，计算得到道路宽度值列表；

对所述道路宽度值列表进行统计分析，得到最终的道路宽度。

进一步地，所述对单目设备进行相机标定包括：

通过单目设备，获取包括标定板的图像；

基于所述包括标定板的图像，设定第一坐标系和第二坐标系；所述第一坐标系为以图像左上角为坐标系原点的坐标系；所述第二坐标系根据所述标定板的坐标系确定；

通过相机标定原理，标定所述第一坐标系和第二坐标系的转换关系；

基于所述转换关系，通过图像识别算法，确定所述第一坐标系和所述第二坐标系的解算关系，完成相机标定。

进一步地，所述对所述道路图像进行处理，确定该图像中道路两侧边缘点包括：

通过深度学习算法提取所述道路图像中的道路区域；

基于所述道路区域，确定所述道路区域的顶点坐标；

基于所述道路区域的顶点坐标，通过逐行检测的方法，确定所述道路区域中道路两侧的边缘点。

进一步地，所述基于所述相机标定的结果和所述道路两侧边缘点，计算得到道路宽度值列表包括：

基于所述相机标定的结果和所述道路两侧边缘点，计算每一个边缘点在所述第二坐标系中的坐标，得到左侧边缘点列表和右侧边缘点列表；

通过所述左侧边缘点列表和右侧边缘点列表，计算得到道路宽度值列表。

进一步地，所述通过所述左侧边缘点列表和右侧边缘点列表，计算得到道路宽度值列表包括：